[發明專利]行駛控制裝置以及行駛控制方法

有效

• 申請號: 201380011152.5
• 申請日: 2013-02-19
• 公開（公告）號: CN104136282A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 后閑利通;菅野健;小林雅裕;米澤武志
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本發明涉及一種行駛控制裝置以及行駛控制方法。

背景技術

已知一種使用裝載于車輛的障礙物傳感器來對接近車輛周圍的障礙物進行檢測的技術(例如，參照專利文獻1)。

關于專利文獻1，為了檢測停車時的輕微碰撞、盜竊并記錄為視頻，以由超聲波傳感器檢測到障礙物為觸發，開始利用裝載于車輛的攝像頭拍攝障礙物以及記錄視頻。

專利文獻1：日本特開2009-280109號公報

發明內容

但是，在專利文獻1中，在判斷為由超聲波傳感器檢測到的障礙物處于預先設定的距離內的情況下，只是開始利用裝載于車輛的攝像頭拍攝障礙物以及記錄視頻而已。因此，無法對駕駛員通知所檢測到的障礙物的危險度。

本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種與障礙物的危險度相應地變更警告的定時，并對駕駛員通知障礙物的危險度的行駛控制裝置和行駛控制方法。

本發明的第一方式所涉及的行駛控制裝置具備超聲波障礙物檢測部、圖像獲取部、圖像障礙物檢測部、后方移動準備檢測部、警告部、警告控制部以及閾值控制部。超聲波障礙物檢測部使用超聲波檢測進入本車輛的后方的障礙物以及與障礙物之間的距離。圖像獲取部獲取包括本車輛的后方的范圍的圖像。圖像障礙物檢測部使用由圖像獲取部獲取到的圖像來檢測進入本車輛的后方的障礙物。后方移動準備檢測部檢測本車輛向后方移動的準備。警告部關于由超聲波障礙物檢測部或者圖像障礙物檢測部檢測到的障礙物進行警告。警告控制部在由超聲波障礙物檢測部檢測到的與障礙物之間的距離為警告的工作閾值以下的情況下，控制警告部以進行警告。閾值控制部根據本車輛的車速控制工作閾值，使得隨著本車輛的車速變快而使工作閾值變大。在后方移動準備檢測部檢測到本車輛向后方移動的準備、圖像障礙物檢測部檢測到障礙物的情況下，閾值控制部與本車輛的車速無關地將工作閾值控制為固定的值，使得與根據本車輛的車速來控制工作閾值的情況相比易于進行警告。

本發明的第二方式所涉及的行駛控制方法是一種使用了行駛控制裝置的方法，該行駛控制裝置具備上述超聲波障礙物檢測部、上述圖像獲取部、上述圖像障礙物檢測部、上述后方移動準備檢測部以及上述警告部，該行駛控制方法包括以下步驟：在由超聲波障礙物檢測部檢測到的與障礙物之間的距離為警告的工作閾值以下的情況下，控制上述警告部以進行警告；根據本車輛的車速控制工作閾值，使得隨著本車輛的車速變快而使工作閾值變大；以及在后方移動準備檢測部檢測到本車輛向后方移動的準備、圖像障礙物檢測部檢測到障礙物的情況下，與本車輛的車速無關地將工作閾值控制為固定的值，使得與根據本車輛的車速來控制工作閾值的情況相比易于進行警告。

附圖說明

圖1是表示實施方式所涉及的行駛控制裝置的車輛布局例的示意圖。

圖2是表示實施方式所涉及的行駛控制裝置的結構的框圖。

圖3是表示圖2的本車輛信息獲取部21的具體的結構例的框圖。

圖4是表示圖2的周邊信息獲取部22的具體的結構例的框圖。

圖5是表示圖2的控制判斷信息運算部24的具體的結構例的框圖。

圖6是表示超聲波障礙物檢測傳感器13e～13h能夠檢測障礙物的超聲波檢測范圍CRL、CNL、CNR、CRR的俯視圖。

圖7是表示圖像障礙物檢測部44能夠檢測障礙物的檢測角度區域GDL、GDC1、GDC2、GDR的俯視圖。

圖8是表示由第一閾值運算部48～第四閾值運算部51運算出的第一閾值SV1～第四閾值SV4與本車輛車速的關系的一例的曲線圖。

圖9是表示圖像障礙物檢測部44在左側方檢測角度區域GDL檢測到障礙物OBJ的情況的俯視圖。

圖10是表示圖像障礙物檢測部44在后方檢測角度區域GDC1或者GDC2檢測到障礙物OBJ的情況的俯視圖。

圖11是表示在規定時間內圖像障礙物檢測部44在左側方檢測角度區域GDL檢測到障礙物OBJ，在后方檢測角度區域GDC1檢測到障礙物OBJ的情況的俯視圖。

圖12是表示執行行駛控制處理時的行駛控制裝置的動作的流程圖。

圖13的(a)是表示隨著時間經過而變化的工作閾值SSV以及由超聲波障礙物檢測傳感器13e～13h檢測到的本車輛與障礙物之間的距離DOD的一例的曲線圖，圖13的(b)是表示由圖像障礙物檢測部44檢測到的障礙物的檢測狀態的一例的曲線圖，圖13的(c)是表示由警告部產生的障礙物接近的警告判斷狀態的一例的曲線圖。

具體實施方式