[發明專利]測力計系統

有效

• 申請號: 201380011117.3
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN104137413A
• 公開（公告）日: 2014-11-05
• 發明（設計）人: 高橋利道
• 申請（專利權）人: 株式會社明電舍
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 于麗

1.一種測力計系統，具備：

測力計，與負載設備通過共用的軸連結；

逆變器，向該測力計供給電力；

編碼器，檢測所述測力計的旋轉位置或者角速度；

軸轉矩測量計，檢測所述負載設備以及所述測力計之間的軸轉矩；以及

控制裝置，根據所述編碼器的檢測值以及所述軸轉矩測量計的檢測值，控制所述測力計，

其特征在于，

所述控制裝置具備：

主控制部，根據從外部輸入的對于所述編碼器的檢測值的指令值以及所述編碼器的檢測值，計算成為對所述逆變器的輸入的轉矩電流指令值；以及

軸轉矩檢測補償部，將對所述軸轉矩測量計的檢測值乘以濾波器傳遞函數以及抑制增益而得到的補償量，加到由所述主控制部計算出的轉矩電流指令值，校正該轉矩電流指令值，

所述軸轉矩檢測補償部的濾波器傳遞函數被設定為僅將由所述負載設備以及所述測力計構成的機械系的共振頻率及其附近作為通過頻帶。

2.根據權利要求1所述的測力計系統，其特征在于，

還具備干擾觀測補償部，該干擾觀測補償部根據所述編碼器的檢測值以及由所述主控制部計算出的轉矩電流指令值，計算干擾觀測，從由所述主控制部計算出的轉矩電流指令值減去計算出的該干擾觀測，校正該轉矩電流指令值。

3.根據權利要求2所述的測力計系統，其特征在于，

在所述干擾觀測補償部中，將J設為將所述測力計以及所述負載設備合起來的整體的慣性力矩，將ωM設為所述編碼器的檢測值，將T1設為由所述主控制部計算出的轉矩電流指令值，將s設為拉普拉斯算子，將1/Gfc(s)設為具有相對次數是1次以上且阻止比規定的截止頻率高的頻率頻帶的特性的任意的傳遞函數，通過下述式，計算干擾觀測Tobs，

[式1]

Tobs=(J·ωM·s)-T1Gfc(s).]]>

4.根據權利要求3所述的測力計系統，其特征在于，

所述傳遞函數1/Gfc(s)的截止頻率被設定為低于所述共振頻率。

5.根據權利要求1至4中的任意一項所述的測力計系統，其特征在于，

所述軸轉矩檢測補償部的濾波器傳遞函數是被設定為在其頻帶寬度內包括所述機械系的共振頻率的帶通濾波器。

6.根據權利要求1至4中的任意一項所述的測力計系統，其特征在于，

所述軸轉矩檢測補償部的濾波器傳遞函數是將具有比所述共振頻率高的截止頻率的低通濾波器和具有比所述共振頻率低的截止頻率的高通濾波器串聯地結合而構成的。

7.根據權利要求5或者6所述的測力計系統，其特征在于，

所述軸轉矩檢測補償部是關于所述機械系的多個共振頻率，將對于每個該共振頻率而設定的濾波器傳遞函數及其抑制增益并聯地連接多個而構成的。