[實用新型]一種運動控制卡及機器人有效
| 申請號： | 201320881781.0 | 申請日： | 2013-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN204076264U | 公開（公告）日： | 2015-01-07 |
| 發明（設計）人： | 姚守強 | 申請（專利權）人： | 北京配天技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J13/00 | 分類號： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 100085 北京市海淀區信*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 運動 控制 機器人 | ||
1.一種運動控制卡，其特征在于，包括：?
用于接收上位機控制命令并解析該控制命令的算法模塊；?
將算法模塊解析的控制命令轉發至伺服驅動器的通訊模塊；?
所述通訊模塊設有公端連接器與設置在算法模塊上的母端連接器適配連接。?
2.根據權利要求1所述的運動控制卡，其特征在于：所述算法模塊包括DSP處理器，所述通訊模塊包括ARM處理器，所述DSP處理器與所述ARM處理器通過并口電氣連接。?
3.根據權利要求2所述的運動控制卡，其特征在于：所述DSP處理器設有雙口RAM。?
4.根據權利要求2所述的運動控制卡，其特征在于：所述算法模塊包括連接與所述DSP處理器和上位機之間的PCI功能模塊，所述PCI功能模塊設有與上位機電連接的連接器。?
5.根據權利要求4所述的運動控制卡，其特征在于：所述算法模塊包括與所述DSP處理器連接的外部存儲器模塊，所述外部存儲器模塊包括用于存儲所述PCI功能模塊接收到的上位機指令和數據的SDRAM和用于存放固件程序的FLASH。?
6.根據權利要求5所述的運動控制卡，其特征在于：所述算法模塊包括與所述DSP處理器連接的ARM通訊接口模塊，ARM通訊接口模塊用于與ARM處理器進行通訊。?
7.根據權利要求6所述的運動控制卡，其特征在于：所述算法模塊還包括第一電源模塊，用于為算法模塊提供電源；復位模塊，用于對DSP處理器進行復位，第一電源模塊和第一復位模塊均與DSP處理器連接。?
8.根據權利要求2所述的運動控制卡，其特征在于：所述通訊模塊包括與所述ARM處理器連接的DSP通訊接口模塊，DSP通訊接口模塊用于與DSP處理器進行通訊。?
9.根據權利要求8所述的運動控制卡，其特征在于：所述通訊模塊包括連接與ARM處理器和伺服驅動器之間的總線接口模塊，所述總線接口模塊包括脈沖接口、Mechatrolink-III接口、EtherCAT接口和CANopen接口。?
10.根據權利要求9所述的運動控制卡，其特征在于：所述通訊模塊還包括第二電源模塊，用于為通訊模塊提供電源；復位模塊，用于對ARM處理器進行復位，第二電源模塊和第二復位模塊均與ARM處理器連接。?
11.根據權利要求2所述的運動控制卡，其特征在于：所述DSP處理器包括用于接收上位機控制命令并解析該控制命令的DSP信號處理單元，所述ARM處理器包括向伺服驅動器發送所述DSP信號處理單元解析的控制命令的ARM通訊處理單元。?
12.根據權利要求11所述的運動控制卡，其特征在于：所述DSP信號處理單元包括與狀態反饋模塊和命令處理模塊連接的DSP通訊接口命令處理模塊，用于實現DSP信號處理單元和ARM通訊處理單元之間的信號傳輸。?
13.根據權利要求12所述的運動控制卡，其特征在于：所述ARM通訊處理單元包括與DSP通訊接口命令處理模塊連接的ARM通訊接口命令處理模塊，用于實現DSP信號處理單元和ARM通訊處理單元之間的信號傳輸。?
14.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1～13任一項所述的運動控制卡，所述運動控制卡包括：?
用于接收上位機控制命令并解析該控制命令的算法模塊；?
將算法模塊解析的控制命令轉發至伺服驅動器的通訊模塊；?
所述通訊模塊設有公端連接器與設置在算法模塊上的母端連接器適配連接。?
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