[實用新型]自適應平衡機械手手指

有效

• 申請號: 201320881040.2
• 申請日: 2013-12-30
• 公開（公告）號: CN203665545U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 羅天洪;馬翔宇;董紹江;羅家元;陳才;劉淼;張劍
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種自適應平衡機械手手指，其特征在于：包括指座、手指和用于驅動手指工作的驅動組件，所述手指包括兩個相對設置并以杠桿結構鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應指尖總成，所述自適應指尖總成包括自適應指尖和排氣組件，所述自適應指尖對應每個手指桿體設置一個，每個自適應指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管。

2.根據權利要求1所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述驅動組件包括并列設置在指座上的兩導軌和與導軌滑動配合設置的滑塊，還包括對應每個手指桿體設置的連桿，所述連桿一端與滑塊鉸接，另一端與對應手指桿體鉸接。

3.根據權利要求2所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述手指桿體中部鉸接于指座形成手指桿體杠桿支點。

4.根據權利要求3所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述下排氣管對應每個氣囊袋各設置一個。

5.根據權利要求4所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述排氣組件還包括設置于氣囊袋內并伸出氣囊袋與對應下排氣管連通的內排氣管，所述內排氣管對應氣囊袋各設置一個。

6.根據權利要求5所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：兩下排氣管通過一波紋管與所述上排氣管連通。

7.根據權利要求6所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述滑塊上設置有用于外部驅動帶動滑塊滑動的拉桿。

8.根據權利要求7所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：兩所述氣囊袋均通過一連接塊與對應手指桿體固定連接。

9.根據權利要求8所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述氣囊袋由橡膠材料制成。

10.根據權利要求1-9任一權利要求所述的自適應平衡機械手手指，其特征在于：所述氣囊袋的夾持面上用于檢測工件在外界干擾時的位移及角度變化的位置傳感器。