[實(shí)用新型]自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320881040.2
• 申請(qǐng)日: 2013-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN203665545U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅天洪;馬翔宇;董紹江;羅家元;陳才;劉淼;張劍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/12
• 分類號(hào): B25J15/12
• 代理公司: 北京海虹嘉誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：包括指座、手指和用于驅(qū)動(dòng)手指工作的驅(qū)動(dòng)組件，所述手指包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置并以杠桿結(jié)構(gòu)鉸接于手指座的手指桿體；還包括自適應(yīng)指尖總成，所述自適應(yīng)指尖總成包括自適應(yīng)指尖和排氣組件，所述自適應(yīng)指尖對(duì)應(yīng)每個(gè)手指桿體設(shè)置一個(gè)，每個(gè)自適應(yīng)指尖均包括氣囊袋和置于所述氣囊袋內(nèi)的球狀物，所述排氣組件包括上排氣管和與氣囊袋連通的下排氣管。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件包括并列設(shè)置在指座上的兩導(dǎo)軌和與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合設(shè)置的滑塊，還包括對(duì)應(yīng)每個(gè)手指桿體設(shè)置的連桿，所述連桿一端與滑塊鉸接，另一端與對(duì)應(yīng)手指桿體鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述手指桿體中部鉸接于指座形成手指桿體杠桿支點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述下排氣管對(duì)應(yīng)每個(gè)氣囊袋各設(shè)置一個(gè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述排氣組件還包括設(shè)置于氣囊袋內(nèi)并伸出氣囊袋與對(duì)應(yīng)下排氣管連通的內(nèi)排氣管，所述內(nèi)排氣管對(duì)應(yīng)氣囊袋各設(shè)置一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：兩下排氣管通過一波紋管與所述上排氣管連通。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述滑塊上設(shè)置有用于外部驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)滑塊滑動(dòng)的拉桿。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：兩所述氣囊袋均通過一連接塊與對(duì)應(yīng)手指桿體固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述氣囊袋由橡膠材料制成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一權(quán)利要求所述的自適應(yīng)平衡機(jī)械手手指，其特征在于：所述氣囊袋的夾持面上用于檢測(cè)工件在外界干擾時(shí)的位移及角度變化的位置傳感器。