[實(shí)用新型]機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320878325.0
• 申請(qǐng)日: 2013-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203650520U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡欣鈞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市海同機(jī)電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/20
• 分類號(hào): B25J9/20
• 代理公司: 北京商專永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11400
• 代理人: 許春蘭;高之波

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代工廠的自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中經(jīng)常會(huì)用到機(jī)械臂，常見(jiàn)的機(jī)械臂在使用的穩(wěn)定性和靈活性上有很大不便，不可根據(jù)使用者的操作自如地將機(jī)械臂置于某個(gè)特定的位置，也不可將機(jī)械臂移動(dòng)到某個(gè)位置并穩(wěn)定地停在該位置。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是要提供一種新型機(jī)械臂，可解決上述現(xiàn)有技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)械臂，包括后臂、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、前臂和平衡部件；后臂的一端與安裝面鉸接、另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)鉸接；前臂的一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)鉸接，并在鉸接處設(shè)有第一制動(dòng)裝置；后臂相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸垂直于前臂相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸；平衡部件的一端與安裝面連接、另一端鉸接在后臂的中部。

本實(shí)用新型的機(jī)械臂的后臂以一端為軸上下轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)前臂上下移動(dòng)，前臂以與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接處為軸左右轉(zhuǎn)動(dòng)。平衡部件可以平衡后臂的上下轉(zhuǎn)動(dòng)位置，第一制動(dòng)裝置可以平衡前臂的左右轉(zhuǎn)動(dòng)位置。所以本實(shí)用新型的機(jī)械臂既保證了操作的靈活性，也保證了操作的穩(wěn)定性。

在一些實(shí)施方式中，還包括軸承；后臂與軸承的內(nèi)圈固定連接，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與軸承的外圈固定連接，平衡部件與軸承的外圈固定連接?？梢越档土Ρ蹆啥说妮S承安裝孔的加工精度，有效降低加工成本。

在一些實(shí)施方式中，還包括立柱，平衡部件的一端通過(guò)立柱與安裝面連接，后臂的一端通過(guò)立柱與安裝面連接，立柱中部設(shè)有主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。由此，機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)。

在一些實(shí)施方式中，主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上設(shè)有第二制動(dòng)裝置。由此，可以平衡機(jī)械臂的左右轉(zhuǎn)動(dòng)位置

在一些實(shí)施方式中，還包括設(shè)于前臂另一端的機(jī)械手。

在一些實(shí)施方式中，還包括設(shè)于前臂上的手柄。由此，設(shè)置手柄具有便于操作機(jī)械臂的效果。

在一些實(shí)施方式中，平衡部件為平衡氣缸。平衡氣缸可以平衡機(jī)械臂的自重，可以靈活、穩(wěn)定地操作機(jī)械臂。

在一些實(shí)施方式中，還包括氣動(dòng)控制箱，氣動(dòng)控制箱中設(shè)有的平衡閥輸出的壓力通過(guò)管路連接到所述平衡氣缸，控制所述平衡氣缸達(dá)到負(fù)載平衡狀態(tài)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的機(jī)械臂的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1示意性地顯示了根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，該機(jī)械臂包括立柱3、后臂1、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2、前臂7、平衡部件4、機(jī)械手9和手柄71。

后臂1的一端與安裝面鉸接、另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2鉸接。前臂1的一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2鉸接，并在鉸接處設(shè)置有第一制動(dòng)裝置61。后臂1相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸垂直于前臂7相對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)軸。平衡部件4的一端與安裝面連接、另一端鉸接在后臂1的中部。機(jī)械手9位于前臂7的另一端。手柄71安裝在前臂7的前部。

在本實(shí)施例中，安裝面位于直立固定在地面上的立柱3上，立柱3的中部設(shè)置有主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)10，主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)10上設(shè)置有第二制動(dòng)裝置62。在其它實(shí)施例中，安裝面也可以根據(jù)需要設(shè)置在墻面上，或者位于從天花板懸垂下來(lái)的柱子上。

在本實(shí)施例中，前臂7為倒立的L形。在其它實(shí)施例中，前臂7的形狀可以根據(jù)需要設(shè)置成直線形等其它的形狀。

在本實(shí)施例中，后臂1通過(guò)兩個(gè)軸承5與立柱3鉸接，通過(guò)兩個(gè)軸承5與平衡部件4鉸接，通過(guò)兩個(gè)軸承5與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2鉸接。后臂1與軸承5的內(nèi)圈固定連接，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)2與軸承5的外圈固定連接，平衡部件4與軸承5的外圈固定連接，立柱3軸承5的外圈固定連接。這種軸承5安裝結(jié)構(gòu)可以降低后臂1兩端的軸承安裝孔的加工精度，有效降低加工成本。

在本實(shí)施例中，第一制動(dòng)裝置61和第二制動(dòng)裝置62采用中國(guó)專利201220511266.9中的助力機(jī)械手制動(dòng)裝置。在其它實(shí)施例中，制動(dòng)裝置6還可以采用其它類型的制動(dòng)裝置。

在本實(shí)施例中，平衡部件4為平衡氣缸。在其它實(shí)施例中，平衡部件4也可以為平衡彈簧等其它平衡部件。