[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320855497.6
• 申請日: 2013-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN203611256U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張識(shí)超;趙賢相;孫繼斌;段亞輝;王海燕;林向軍;張偉家
• 申請（專利權(quán)）人: 衢州中科數(shù)字化工程技術(shù)有限公司;江蘇中科機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/10
• 分類號(hào): B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及包裝轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪。

背景技術(shù)

近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度越來越高，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越普遍，與之配套的工業(yè)機(jī)器人手爪也發(fā)展迅速。但是現(xiàn)有的機(jī)械手爪多為剛性抓取式手爪，易損壞碼垛物體表面，機(jī)械手爪本身的自適應(yīng)差，定位不準(zhǔn)確，控制繁瑣。

另外，傳統(tǒng)的抓取式手爪適合于抓取類似紙箱等規(guī)則碼垛物體，但是對于圓柱狀的碼垛物體很難沿軸向方向抓取轉(zhuǎn)運(yùn)與軸向方向碼垛擺放物體。同時(shí)碼垛圓柱狀物體時(shí)，不能準(zhǔn)確找到圓柱狀物體的中心，造成碼垛的不準(zhǔn)確，效率下降。

顯然，現(xiàn)有的機(jī)械手爪不能滿足高速準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛圓柱狀物體的要求，可靠性差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的特征和優(yōu)點(diǎn)在下文的描述中部分地陳述，或者可從該描述顯而易見，或者可通過實(shí)踐本實(shí)用新型而學(xué)習(xí)。

為克服現(xiàn)有技術(shù)的問題，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，包括：安裝底板，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置；連接法蘭，與該安裝底板相對，用于與機(jī)械臂固定連接；位置保持裝置，位于該安裝底板與連接法蘭之間，包括上板、與該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置相連的下板以及設(shè)置在該上板與下板之間的高度調(diào)節(jié)塊；多個(gè)抓取裝置，每個(gè)該抓取裝置包括：側(cè)板，設(shè)置于該安裝底板與連接法蘭之間；第一連接桿與第二連接桿，其一端與該側(cè)板相連，另一端與手指連板相連；連桿手指，位于該手指連板的下端。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括緩沖抓取裝置，設(shè)置于該安裝底板上。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一連桿與第二連桿通過螺栓連接在該側(cè)板的中間部位。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該一連桿與第二連桿通過螺栓與該手指連板相連。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括無油襯套，與該螺栓共同用于連接。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該第一連桿與該第二連桿平行設(shè)置。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該連桿手指的末端設(shè)有聚氨酯接頭。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，在該第一連桿的前端還設(shè)有隨動(dòng)器，該隨動(dòng)器位于該位置保持裝置的上板與下板之間。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置包括設(shè)置于該安裝底板上的氣缸、氣缸活塞桿以及與浮動(dòng)接頭，浮動(dòng)接頭的一端與該位置保持裝置的下板相連，另一端與該氣缸活塞桿相連。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，還包括由導(dǎo)向軸和無油襯套組成的導(dǎo)向裝置，其中該導(dǎo)向軸的一端與該連接法蘭相連，另一端與該安裝底板相連；該無油襯套與該位置保持裝置中的下板相連。

本實(shí)用新型提供的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪適用于抓取圓筒狀物體，控制簡單，只需一個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)裝置就可同時(shí)驅(qū)動(dòng)抓取裝置的三個(gè)手指同時(shí)開合，與傳統(tǒng)的抓取式機(jī)械手爪相比適用范圍更廣，通用性更高。該實(shí)用新型機(jī)械抓手不損壞被抓取物的表面，另外，該手爪可自適應(yīng)中心定位，可以從圓筒狀物體軸線方向轉(zhuǎn)運(yùn)和碼垛物體，使得碼垛效率高，碼垛位置準(zhǔn)確。

通過閱讀說明書，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將更好地了解這些技術(shù)方案的特征和內(nèi)容。

附圖說明

下面通過參考附圖并結(jié)合實(shí)例具體地描述本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和實(shí)現(xiàn)方式將會(huì)更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本實(shí)用新型的解釋說明，而不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何意義上的限制，在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪的仰視圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手爪，包括：安裝底板20，其上設(shè)有氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21；連接法蘭10，與安裝底板20相對，用于與機(jī)械臂固定連接；位置保持裝置30，位于安裝底板20與連接法蘭10之間，包括上板31、與該氣缸驅(qū)動(dòng)裝置21相連的下板32以及設(shè)置在該上板31與下板32之間的高度調(diào)節(jié)塊33；多個(gè)抓取裝置40，每個(gè)抓取裝置40包括：側(cè)板41，設(shè)置于安裝底板20與連接法蘭10之間；第一連接桿42與第二連接桿43，其一端與側(cè)板41相連，另一端與手指連板44相連；連桿手指45，位于該手指連板44的下端，在該連桿手指45的末端設(shè)有聚氨酯接頭46。