[實用新型]機械手裝置

有效

• 申請號: 201320849823.2
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN203636826U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發明（設計）人: 吳瑩;楊贊;華云松;巢旭;顧巖秀;馬賢淑
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/10
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種機械手裝置，用于對目標物進行抓取或搬運，其特征在于，包括：

機械手；

成像部，對所述機械手和所述目標物進行成像，得到含有二者的圖像，并將所述圖像進行傳遞；以及

處理控制部，分別與所述成像部和所述機械手相連，用于接收和處理所述圖像，并控制所述機械手到達預定位置進行所述抓取或搬運，

其中，所述處理控制部具有與所述成像部相連的圖像采集卡、與所述機械手相連的控制器以及安裝有所述圖像采集卡和所述控制器的處理器，

所述圖像采集卡用于接收所述圖像，并將所述圖像轉化為數字信號傳遞到所述處理器，

所述處理器對所述圖像進行處理，得出所述機械手到達所述預定位置的運動矢量，并將所述運動矢量的信息傳遞給所述控制器，

所述控制器根據所述運動矢量的信息對所述機械手發出相應的工作指令，所述機械手根據該工作指令運動到所述預定位置抓取或搬運所述目標物。

2.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于：

其中，所述成像部為兩個攝像頭，

所述機械手及所述目標物均位于所述攝像頭的視野內。

3.根據權利要求2所述的機械手裝置，其特征在于：

其中，所述攝像頭為CMOS攝像頭。

4.根據權利要求1所述的機械手裝置，其特征在于：

其中，所述機械手具有多個執行部件、多個執行關節及多個分別與所述執行部件相連的驅動部件，

各個所述執行部件之間通過所述執行關節相連，并能夠沿所述執行關節相互轉動，

所述驅動部件與所述控制器相連，接收所述控制器發送的所述工作指令，并驅動各個所述執行部件轉動到達所述預定位置。