[實用新型]一種基于PLC控制的搬運機器手

有效

• 申請號: 201320846373.1
• 申請日: 2013-12-20
• 公開（公告）號: CN203726477U
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 邱亞東
• 申請（專利權）人: 蕪湖常瑞汽車部件有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 楊欣陸

技術領域

本實用新型涉及一種機器手，尤其涉及一種基于PLC控制的搬運機器手。?

背景技術

機器手通常應用于動作復雜的場合來代替人的反復的操作，從而節省人的勞動，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經常被應用于動作簡單的電氣及流水線控制，目前，工業機器手應用較多，發展較快，它可按照事先制定的作業程序完成規定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器手本身的損壞，因此，解決機器手精確度不高、工作效率低、容易損壞的問題尤為重要。?

實用新型內容

本實用新型提供了一種基于PLC控制的搬運機器手，以解決機器手精確度不高、工作效率低、容易損壞的問題。?

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種基于PLC控制的搬運機器手，包括底座，所述底座上設置有運輸車，運輸車下設置有滾動輪與底座連接，所述運輸車上設置有電機，電機下設置有機器手，所述機器手上設置有電控閥，用來控制機器手的拉伸運動，所述機器手上設置有觸覺反饋控制裝置，所述底座、運輸車、機器手上安裝有感應開關,?所述機器手和運輸車由PLC進行控制。?

進一步改進在于：所述觸覺反饋控制裝置包括有壓力敏感元件安裝在機器手手爪內。?

進一步改進在于：所述機器手上設置有垂直向上的支臂，支臂上設置有感應塊。?

進一步改進在于：所述感應開關通過機器手的運動軌跡對應進行安裝。?

進一步改進在于：所述電機設置為三相步進電機。?

進一步改進在于：所述運輸車由電動機進行驅動。?

本實用新型的有益效果是：由于設置有觸覺反饋裝置，工作時機器手先伸出手指尋找工件，通過裝在手爪內的壓力敏感元件產生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件，抓力大小可通過裝在手爪內側的壓力敏感元件來控制，達到自動調整握力的大小，設置有感應開關用于感應工件、運輸車、機器手的位置及機器手手爪夾的夾緊、放松狀態，并對系統實施控制，通過PLC進行操作控制，進行自動化生產，本實用新型結構簡單、精度高、減少了沖擊、定位精確。?

附圖說明

圖1是本實用新型示意圖。?

其中：1-底座?，2-?運輸車，3-滾動輪?，4-電機?，5-?機器手，6-電控閥?，7-感應開關?，8-壓力敏感元件?，9-手爪?，10-支臂?，11-感應塊。?

具體實施方式

為了加深對本實用新型的理解，下面將結合實施例對本實用新型作進一步詳述，本實施例僅用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型保護范圍的限定。?

如圖1所示，本實施例提供了一種基于PLC控制的搬運機器手，包括底座1，所述底座上1設置有運輸車2，運輸車2下設置有滾動輪3與底座1連接，所述運輸車2上設置有電機4，電機4下設置有機器手5，所述機器手5上設置有電控閥，用來控制機器手5的拉伸運動，所述機器手5上設置有觸覺反饋控制裝置6，所述底座1、運輸車2、機器手5上安裝有感應開關7,?所述機器手5和運輸車2由PLC進行控制。所述觸覺反饋控制裝置6包括有壓力敏感元件8安裝在機器手手爪9內。所述機器手5上設置有垂直向上的支臂10，支臂10上設置有感應塊11。所述感應開關7通過機器手5的運動軌跡對應進行安裝。所述電機4設置為三相步進電機。所述運輸車2由電動機進行驅動。?

由于設置有觸覺反饋裝置6，工作時機器手5先伸出手爪9尋找工件，通過裝在手爪9內的壓力敏感元件8產生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件，抓力大小可通過裝在手爪9內側的壓力敏感元件8來控制，達到自動調整握力的大小，感應開關7用于感應工件、運輸車2、機器手5的位置及手爪9的夾緊、放松狀態，并對系統實施控制，其中7-1為工件是否到位的感應開關；7-2為小車原位感應開關；7-3、7-4分別為機器手下降上升是否到位感應開關；7-5、7-6分別為機器手夾緊放松感應開關；7-7、7-8分別為小車速度轉換開關；7-9為小車運動停止開關，通過PLC進行操作控制，進行自動化生產，本實用新型結構簡單、精度高、減少了沖擊、定位精確。?