[實(shí)用新型]一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320827832.1
• 申請(qǐng)日: 2013-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN203738786U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖進(jìn)堃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江瑞宏機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，具體是一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。?

背景技術(shù)

工業(yè)領(lǐng)域中，機(jī)器人手臂通常具有多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度，能夠代替工人在惡劣工作環(huán)境中從事長時(shí)間的單調(diào)重復(fù)作業(yè)。目前，機(jī)器人手臂在運(yùn)行過程中還存在工作范圍有限以及結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的缺點(diǎn)，需要進(jìn)一步改進(jìn)。?

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)能在工作半徑范圍內(nèi)對(duì)任意位置的工件進(jìn)行抓取和上下料，并具有結(jié)構(gòu)簡單和成本較低的特點(diǎn)。?

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：該機(jī)構(gòu)包括升降臺(tái)、可水平轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在升降臺(tái)上的大臂、可水平轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在大臂前端的小臂、可水平轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在小臂前端的手掌支座以及用于驅(qū)動(dòng)大臂、小臂和手掌支座旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件；?

所述升降臺(tái)包括：底座、可豎直運(yùn)動(dòng)地定位在底座中的升降臂以及用于驅(qū)動(dòng)升降臂運(yùn)動(dòng)的升降組件；?

所述動(dòng)力組件均設(shè)置在升降臺(tái)中，包括：驅(qū)動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)的J2伺服馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)的J3伺服馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)手掌支座旋轉(zhuǎn)的J4伺服馬達(dá)；?

所述傳動(dòng)組件中，J2傳動(dòng)組件連接J2伺服馬達(dá)與大臂，J3傳動(dòng)組件連接J3伺服馬達(dá)與小臂，J4傳動(dòng)組件連接J4伺服馬達(dá)與手掌支座。?

所述升降組件包括豎直安裝在底座中的導(dǎo)軌、安裝在升降臂中且與導(dǎo)軌配合的滑塊以及通過絲桿機(jī)構(gòu)驅(qū)使升降臂沿著導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的J1伺服馬達(dá)；所述絲桿機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地豎直安裝在底座中的絲桿、安裝在升降臂中且與絲桿配合的螺母塊以及傳遞J1伺服馬達(dá)動(dòng)力驅(qū)使絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的J1帶輪組。?

所述J2傳動(dòng)組件包括兩端分別連接升降臂與大臂且豎直布置的J2減速機(jī)以及傳遞J2伺服馬達(dá)動(dòng)力驅(qū)使J2減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的J2帶輪組。?

所述J3傳動(dòng)組件包括安裝在J3伺服馬達(dá)上且豎直穿越J2減速機(jī)的J3傳動(dòng)軸、兩端分別連接大臂與小臂且豎直布置的J3減速機(jī)以及傳遞J3伺服馬達(dá)動(dòng)力驅(qū)使J2減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的J3帶輪組。?

所述J4傳動(dòng)組件包括兩端分別連接小臂與手掌支座且豎直布置的J4減速機(jī)、豎直穿越J2減速機(jī)的J4第一傳動(dòng)軸、豎直穿越J3減速機(jī)的J4第二傳動(dòng)軸、布置在J4伺服馬達(dá)與J4第一傳動(dòng)軸之間以傳遞動(dòng)力的J4第一帶輪組、布置在J4第一傳動(dòng)軸和J4第二傳動(dòng)軸之間以傳遞動(dòng)力的J4第二帶輪組、布置在J4第二傳動(dòng)軸與J4減速機(jī)之間以傳遞動(dòng)力的J4第三帶輪組。?

所述J3帶輪組位于大臂中；所述J4第二帶輪組位于大臂中；所述J4第三帶輪組位于小臂中。?

所述J1伺服馬達(dá)、J2伺服馬達(dá)、J3伺服馬達(dá)均通過馬達(dá)安裝基座安裝在升降臂中。?

所述J2減速機(jī)、J3傳動(dòng)軸和J4第一傳動(dòng)軸同軸布置；所述J3減速機(jī)和J4第二傳動(dòng)軸同軸布置。?

本實(shí)用新型的有益效果是：?

本實(shí)用新型在工作狀況下固定于地面，通過升降臺(tái)來改變大臂、小臂和手掌支座的高度，并且大臂、小臂和手掌均可在水平面范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)±360°旋轉(zhuǎn)，因此在工作半徑范圍內(nèi)可對(duì)任意位置的工件進(jìn)行抓取和上下料；另外，本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)比較簡單，成本也較低。?

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖之一。?

圖2是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖之二?

圖3是本實(shí)用新型中升降臺(tái)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖4是本實(shí)用新型中J2傳動(dòng)組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖5是本實(shí)用新型中J3傳動(dòng)組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖6是本實(shí)用新型中J4傳動(dòng)組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖。?

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合說明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。?

如圖1和圖2所示，一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括升降臺(tái)、大臂2、小臂3、手掌支座4、動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件；升降臺(tái)用于改變大臂、小臂和手掌支座的高度；大臂可水平轉(zhuǎn)動(dòng)(即可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以下同)地定位在升降臺(tái)上，小臂可水平轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在大臂前端(圖4中左側(cè)方向)，手掌支座可水平轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在小臂前端(圖4中左側(cè)方向)；所述動(dòng)力組件和傳動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)大臂、小臂和手掌支座旋轉(zhuǎn)。以下對(duì)各部件進(jìn)行詳細(xì)說明：?

1、升降臺(tái)?

如圖3所示，所述升降臺(tái)包括：底座1-1、可豎直運(yùn)動(dòng)地定位在底座中的升降臂1-2以及用于驅(qū)動(dòng)升降臂運(yùn)動(dòng)的升降組件；?