[實用新型]巡檢機器人及其行走機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320811462.2
• 申請日: 2013-12-10
• 公開（公告）號: CN203666387U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊松偉;錢平;周立輝;陳隆;吳建偉;張挺;杜鑫峰;鄒暉;朱日成
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;國網(wǎng)浙江省電力公司;國網(wǎng)浙江省電力公司檢修分公司;浙江國自機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60K17/08
• 分類號: B60K17/08;B62D63/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及巡檢機器人配件技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種行走機構(gòu)。本實用新型還涉及一種應(yīng)用該行走機構(gòu)的巡檢機器人。

背景技術(shù)

在目前的電網(wǎng)系統(tǒng)中，巡檢機器人是一種較為常見的巡檢遙測設(shè)備，行走機構(gòu)作為主要的結(jié)構(gòu)組件，對巡檢機器人的整體工作效果起到了至關(guān)重要的作用。而隨著生產(chǎn)和使用需求的不斷提高，人們對行走機構(gòu)的性能也提出了更高的要求。

目前現(xiàn)有的巡檢機器人，其行走機構(gòu)通常采用簡單的電機配合減速器并將動力輸出至車輪的驅(qū)動方式，該種驅(qū)動方式雖然能夠滿足巡檢機器人的基本工作需要，但其在轉(zhuǎn)向上扭矩輸出不足，工作過程中要實現(xiàn)自如的轉(zhuǎn)向和掉頭操作難度較大，尤其是在高負載情況下，其轉(zhuǎn)向作業(yè)更為困難。

因此，如何使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向更加靈活準確是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的重要技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向更加靈活準確。本實用新型的另一目的是提供一種應(yīng)用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種行走機構(gòu)，包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座，所述傳動軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；

所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承。

優(yōu)選地，所述電機減速器的輸出端同軸套裝有與所述第一齒輪相配合的第一定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述第二齒輪相配合的第二定位套筒。

優(yōu)選地，所述傳動軸與所述輪轂之間通過花鍵相聯(lián)動。

優(yōu)選地，所述輪胎為實心輪胎。

本實用新型還提供一種巡檢機器人，包括底盤，所述底盤上設(shè)置有相互配合的電機和行走機構(gòu)，所述行走機構(gòu)具體為如上述任一項所述的行走機構(gòu)。

相對上述背景技術(shù)，本實用新型所提供的行走機構(gòu)，包括傳動軸，所述傳動軸的外端部同軸套裝有輪轂，所述輪轂的外周部同軸套裝有輪胎，所述傳動軸的中部同軸套裝有軸承座，所述傳動軸的一側(cè)平行設(shè)置有電機減速器，所述電機減速器的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪，所述傳動軸上同軸套裝有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪；所述傳動軸的中部同軸套裝有與所述軸承座相適配的第一圓錐滾子軸承，所述傳動軸的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承。工作過程中，所述第一圓錐滾子軸承和所述第二圓錐滾子軸承能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準確靈活。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一種具體實施方式所提供的行走機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種具體實施方式所提供的巡檢機器人的底盤部分的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本實用新型的核心是提供一種行走機構(gòu)，該行走機構(gòu)能夠使得巡檢機器人的轉(zhuǎn)向更加靈活準確；同時，提供一種應(yīng)用上述行走機構(gòu)的巡檢機器人。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本實用新型方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的詳細說明。

請參考圖1，圖1為本實用新型一種具體實施方式所提供的行走機構(gòu)的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

在具體實施方式中，本實用新型所提供的行走機構(gòu)，包括傳動軸11，傳動軸11的外端部同軸套裝有輪轂12，輪轂12的外周部同軸套裝有輪胎13，傳動軸11的中部同軸套裝有軸承座14，傳動軸11的一側(cè)平行設(shè)置有電機減速器15，電機減速器15的輸出端設(shè)置有與其同軸聯(lián)動的第一齒輪161，傳動軸11上同軸套裝有與第一齒輪161相嚙合的第二齒輪162；傳動軸11的中部同軸套裝有與軸承座14相適配的第一圓錐滾子軸承171，傳動軸11的內(nèi)端部同軸套裝有第二圓錐滾子軸承172。工作過程中，第一圓錐滾子軸承171和第二圓錐滾子軸承172能夠顯著提高所述行走機構(gòu)的轉(zhuǎn)向扭矩輸出，從而使得巡檢機器人的整個轉(zhuǎn)向過程更加準確靈活。