[實用新型]自適應壓力機械手打磨裝置

有效

• 申請號: 201320810018.9
• 申請日: 2013-12-07
• 公開（公告）號: CN203779279U
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 李剛;張安民;李庭貴;何兵;龔勤慧;金萬斌
• 申請（專利權）人: 瀘州職業技術學院
• 主分類號: B24B21/18
• 分類號: B24B21/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種金屬材料自適應壓力機械手打磨拋光加工領域，具體是提供一種適用于小型金屬產品的自適應壓力的機械手打磨拋光加工裝置。?

背景技術

金屬工件打磨和拋光的工作環境是極其惡劣的，噪音﹑粉塵嚴重損害工人的職業健康，繁重枯燥的勞動使員工流失嚴重，給產品質量和生產管理帶來不便﹐而機器人具有控制性好，定位精度高，通用性強，配合其他傳感器的使用可以具有較高的智能化。?

現有公司利用機械手自動打磨一般也只是依靠固定機械手的控制程序進行打磨，不能實現對打磨力的控制，打磨質量不能保證。?

發明內容

本實用新型為了克服以上現有技術存在的不足，提供了一種機器人打磨裝置，結構簡單、易于控制、通用性強，提高生產效率，降低成本，提高加工質量，可用于曲面的打磨。?

本實用新型的目的通過以下的技術方案實現：本機器人打磨裝置，包括工業機械手（1）、夾抓（2）、打磨砂帶（4）、電機（6）、主動輪（5）、從動輪（9）、機架（7）、壓力傳感器（8）、支撐輪（11）、支撐架（10）。主動輪（5）安裝在電機（6）軸上，和兩個從動輪（9）一起裝在機架（7）上組成打磨砂帶機，壓力傳感器（8）一端安裝在固定機架（7）上，另一端連接支撐架（10），兩個支撐輪（11）裝在支撐架（10）上與打磨砂帶（4）接觸組成壓力監測系統。夾抓（2）固定在工業機械手（1）末端法蘭上，用來夾持工件（3）送往打磨砂帶上進行打磨。?

所述夾抓可以根據不同產品跟換相適應的夾抓，打磨砂帶可以根據需要更換不同粒度的砂帶進行打磨或者拋光。?

所述產品打磨施力方向應垂直于砂帶，與壓力傳感器力的方向一致。?

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖。?

具體實施方式

下面通過附圖對本實用新型技術進行進一步說明?

?本實用新型技術方案是一種自適應壓力打磨機械手裝置，整體包括三個部分：機械手、打磨砂帶機、壓力傳感系統。壓力傳感系統是由壓力傳感器（8）一端安裝在固定機架（7）上，另一端連接支撐架（10），兩個支撐輪（11）裝在支撐架（10）上與打磨砂帶（4）接觸組成。打磨砂帶機由主動輪（5）安裝在電機（6）軸上，和兩個從動輪（9）一起裝在機架（7）上組成，并且打磨砂帶下方或者后方的位置需要有足夠的空間安裝壓力監測系統。

打磨工作開始時，機械手夾抓夾持工件將需打磨面（平面或者二維曲面）放置到運轉的砂帶上進行打磨，下壓的壓力被壓力傳感器檢測到，壓力傳感器將檢測到的信號（電流或者電壓）輸送給機械手控制系統，進行判斷。如果打磨壓力大于正常壓力值，則機械手向反方向移動一定距離以減輕打磨壓力；如果打磨壓力小于正常壓力值，則機械手向正方向移動一定距離以加大打磨壓力；如果測定壓力值在正常范圍內則進行正常打磨程序。如此通過檢測打磨壓力大小進行打磨力度的自適應調節，使打磨平面或曲面與砂帶之間的打磨力度始終控制在正常允許的范圍內，從而實現對工件穩定高效的打磨拋光加工。?