[實用新型]脊柱數字化手術用導航機器手

有效

• 申請號: 201320801245.5
• 申請日: 2013-12-09
• 公開（公告）號: CN203677253U
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 張春霖
• 申請（專利權）人: 蘇州點合醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 陳忠輝

技術領域

本實用新型涉及一種機器手，尤其涉及一種脊柱數字化手術用導航機器手。

背景技術

目前每年全世界都有成千上萬的脊柱骨折、脊柱腫瘤、脊柱側彎、椎間盤突出、椎管狹窄、脊柱滑脫患者進行各種各樣的脊柱手術，如椎板切除減壓、經椎弓根釘內固定、椎體成形術、髓核摘除等。由于脊髓、血管和臟器等重要組織位于椎管內或椎骨周圍，操作失誤如椎弓根釘置入穿透椎弓根骨皮質、髓核鉗深入腹腔等可能導致癱瘓甚至死亡等災難性后果。因此，準確定位、精準操作在脊柱外科領域具有十分重要的意義。目前用于脊柱外科定位的方法很多，以椎弓根釘置入為例，大致可以歸納為五種：1人工椎骨表面骨性標志定位?輔以X線正側位透視、體感誘發電位和肌電圖等神經電生理以及電阻抗等方法監控置入方向，目前臨床上普遍采用，精度較差。2計算機輔助導航?它基于全球定位系統（GPS）原理進行引導，即將術前目標椎骨CT、MRI圖像三維重建后獲取的數據存于“虛擬世界坐標系”，術中定位器實時地再將目標椎骨和手術器械的空間位置建立在“現實世界坐標系”，然后通過這兩個坐標系的匹配引導經椎弓根置入。由于易受影像漂移、追蹤系統被干擾、不能實時動態監測等多種因素的影響，文獻報道該方法多用于胸腰椎，且操作繁瑣費時。?3數字化導向模板?這種方法與計算機輔助導航原理類似，只是術前需通過計算機控制依據椎骨表面形狀加工預留導向孔模版，術中扣在椎骨表面引導椎弓根釘置入。很顯然，這種方法易受椎骨表面情況的影響，需要較大范圍骨表面顯露，且表面凸凹變化越大，模板與骨表面的吻合度就越高，導向精度也就越高。在不顯露或很小顯露椎骨表面的經皮等微創手術中，該方法難以應用。4手術機器人?如以色列的Spineassiant（脊柱助理)、韓國的基于光學跟蹤的手術機器人—SPINEBOT、德國的基于術中C臂機2D圖像的手術導航系統、Ｏ臂引導的機器人手術系統等。采用計算機輔助導航原理或需借助高端影像設備進行引導，不僅術中射線暴露多成本也很昂貴。(5)其他?現有技術中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有創目前已趨于淘汰。基于特定底框內CT、MRI掃描的立體定向手術系統，利用掃描罩注冊精度較高，但只能在CT或MRI室進行，應用受到局限；采用體表馬克注冊，由于不能保證術中及術前體位一致及皮膚的移動而定位精度較低，只能用于操作精度要求不高的骨科手術。

有鑒于此，亟待針對上述技術問題，另辟蹊徑設計一種基于微間隙定位的脊柱數字化手術系統。同時，為了便于各個手術器件的導向與定位，需要一種自動化導航機器手進行有效配合。

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決現有技術中存在的上述問題，提供一種脊柱數字化手術用導航機器手。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現：

脊柱數字化手術用導航機器手，包括有機器手本體，其中：所述的機器手本體上方設置有安裝組件，所述的機器手本體下方設置有導向組件，所述的導向組件上安裝有定位組件。

進一步地，上述的脊柱數字化手術用導航機器手，其中：所述的安裝組件為連接接口，所述的連接接口設置在機器手本體頂端，所述的連接接口內設置有定位凹槽。

更進一步地，上述的脊柱數字化手術用導航機器手，其中：所述的導向組件為導向管，所述的導向管內設置有容納腔。

更進一步地，上述的脊柱數字化手術用導航機器手，其中：所述的導向管外設有加強邊。

再進一步地，上述的脊柱數字化手術用導航機器手，其中：所述的定位組件為固定器，所述的固定器套設在導向組件的頂端。

本實用新型技術方案的優點主要體現在：依托于導向組件的存在，保證手術使用過程中的各個手術期限能夠在設定的位置順利通過，尤其是能夠讓容椎弓根釘、椎間融合組件以設定方式通過。同時，通過連接接口的存在，可以與各種手術裝置進行穩定連接。再者，本實用新型構造簡單，易于生產制造。

附圖說明

本實用新型的目的、優點和特點，將通過下面優選實施例的非限制性說明進行圖示和解釋。

圖1是脊柱數字化手術用導航機器手的構造示意圖。