[實用新型]一種四軸飛行器

有效

• 申請號: 201320788849.0
• 申請日: 2013-12-05
• 公開（公告）號: CN203652105U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 邱凱達;姚曉斌;陳毅超
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B64C27/08
• 分類號: B64C27/08;B64C27/14
• 代理公司: 泉州市誠得知識產權代理事務所(普通合伙) 35209
• 代理人: 李曉亮

技術領域

本實用新型涉及微型飛行器技術領域，具體涉及一種四軸飛行器。?

背景技術

四軸飛行器是一種形式的無人機（UAV），四軸飛行器分別通過四根支撐臂連接前后和左右兩組共四個旋翼，每組旋翼旋向相同，兩組旋翼分別互為正反旋翼，兩組旋翼旋向相反，以此抵消機體扭力矩，保持機體平衡，并且通過改變旋翼轉速來改變升力，進而改變四軸飛行器的方向和位置。由于其結構緊湊，運動靈活，比較適合狹小的空間或復雜地形環境中使用。但由于現有的四軸飛行器的四組支撐臂與旋翼之間固定連接，且四組支撐臂之間相對位置固定不可變動，這導致改變方向的時候，通過對一組旋翼的兩個旋翼轉速進行調整來實現的時候，方向改變還是較慢，在高速飛行的時候，特別是碰到障礙物之際，方向改變的速度極為重要，否則容易碰到障礙物。?

目前的四軸飛行器整體呈“十”字狀，所述四組支撐臂處于同一平面且相互之間的夾角為90°，因此在攜帶過程中，由于幾何尺寸較大，不便于攜帶。?

實用新型內容

為了解決上述技術問題，本實用新型所提供了一種能夠快速改變方向的四軸飛行器，在飛行的過程中安全性更高，且可折疊以方便攜帶。?

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案是，一種四軸飛行器，包括主機體、四組支撐臂、四組電機安裝罩、兩組正反旋翼、轉軸、從動輪、主動輪和驅動裝置，四組支撐臂外端內端與主機體連接，四組支撐臂外端與四組電機安裝罩連接，兩組正反旋翼成對安裝在四組電機安裝罩上，轉軸與電機安裝罩底部連接，主動輪設置在支撐臂外側，且該轉軸與從動輪固定連接，該驅動裝置安裝在主機體上，該驅動裝置與主動輪配合，該主動輪與從動輪配合。?

進一步的，驅動裝置包括帶內齒和導向孔的導向座、驅動件、行星輪、鏈輪、設置在鏈輪軸上的輸出齒輪、倒鏈和電機，行星輪設在驅動件的底盤呈圓形均勻分布，輸出齒輪與行星輪嚙合，行星輪與導向座的內齒嚙合，驅動件的軸肩與導向座的中心孔轉動配合，驅動件的驅動桿伸出導向座，驅動件的驅動桿與主動輪固定連接，輸出齒輪與驅動件樞接，倒鏈與鏈輪配合，倒鏈套設于電機轉軸上。?

進一步的，所述四組支撐臂內端通過旋轉軸及固定旋轉軸的固定座與主機體連接，該主機體上還設有四卡槽，且該四卡槽在主機體上繞一圓周均勻分布。當四組支撐臂分別與該四卡槽卡緊時，該四組支撐臂展開呈現“十字”狀，該四組支撐臂位于同一水平面，且相互夾角90°。?

進一步的，所述主機體內部設有中空腔體，該中空腔體內設置有控制系統、輔助電子元器件、電池等配件。該中空腔體形狀為球形、立方形或四面體中空腔體。?

本實用新型通過采用上述技術方案，與現有技術相比，具有如下優點：?

1、本實用新型通過轉軸、從動輪、主動輪和驅動裝置的配合，實現旋翼相對于支撐臂進行軸線旋轉而實現旋翼方向的微調，進而配合旋翼的旋轉速度和旋向來實現四軸飛行器的快速改變方向，靈活性能好，飛行更安全；

2、本實用新型通過旋轉軸的設置使得支撐臂能夠在豎直方向上收攏，使用時在水平方向上展開，結構輕巧，便于攜帶運輸。

附圖說明

圖1是本實用新型的實施例的結構示意圖（包括局部剖視圖）；?

圖2是本實用新型的實施例的四組支撐臂內端通過旋轉軸及固定旋轉軸的固定座與主機體連接示意圖；

圖3是本實用新型的實施例的四組支撐臂收攏的示意圖；

圖4是本實用新型的實施例的驅動裝置分解示意圖；

圖5是本實用新型的實施例向右偏航飛行狀態圖；

圖6是本實用新型的實施例向前加速飛行狀態圖。

具體實施方式

現結合附圖和具體實施方式對本實用新型進一步說明。?

作為一個具體的實施例，如圖1所示，本實用新型的一種四軸飛行器，包括主機體1、四組支撐臂21,22,23,24、四組電機安裝罩31,32,33,34、兩組正反旋翼41,42,43,44、轉軸51、從動輪8、主動輪7和驅動裝置6，所述主機體1內部設有中空腔體11，該中空腔體11內設置有控制系統9、輔助電子元器件（未示出）、電池（未示出）等配件。本實施例中，該中空腔體11形狀為球形，當然中空腔體11也可以設計成立方形或四面體中空腔體11。四組支撐臂21,22,23,24外端與四組電機安裝罩31,32,33,34連接，兩組正反旋翼41,42,43,44成對安裝在四組電機安裝罩31,32,33,34上，?