[實用新型]電力管道線路巡檢機器人

有效

• 申請號: 201320786446.2
• 申請日: 2013-12-04
• 公開（公告）號: CN203632076U
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 寧玉恒;劉座銘
• 申請（專利權）人: 吉林省電力科學研究院有限公司;國網吉林省電力有限公司電力科學研究院
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 魏征驥

技術領域

本實用新型屬于電力工程領域，尤其是指一種電力巡檢機器人。

背景技術

管道檢修是電力系統領域中的一項難度較高的工作，通常使用常規的檢修探測設備對管道進行檢修，由于管道空間過于狹小，常規檢修探測設備難以進入檢修現場進行排查，另外，由于管道內路線復雜，給管道的探測和檢修造成了很大的技術困難。

發明內容

本實用新型提供一種電力管道線路巡檢機器人，以解決管道內路線復雜空間狹小，探測檢修困難，常規檢修探測設備難以進入檢修現場進行排查的問題。

本實用新型的技術方案是：帶攝相儀的機器人頭部通過螺栓與相鄰的機器人身體連接，相鄰的兩個機器人身體通過萬向連接裝置連接，履帶通過機器人身體內部的傳動裝置與機器人身體連接；機器人身體由行走側、雙輸出軸電機、軸承座、傳動帶、前進輪、軸承、傳動滾輪、連接側組成，四個行走側依次固定連接組成四邊形，連接側與行走側端部固定連接，軸承座與行走側固定連接，雙輸出軸電機與軸承座固定連接，軸承與軸承座固定連接，傳動滾輪通過軸與軸承轉動連接，前進輪與行走側底部轉動連接，傳動帶與傳動滾輪、前進輪繞接。

本實用新型的優點在于：結構新穎，計算機控制下可協調動作，相互配合，采用仿蛇形態，結構緊湊、體積小、重量輕、關節靈活、強度大、拆卸方便，安全可靠，電機線、傳感器線排布規整，傳動關系簡潔明了，信息處理能力更加流暢穩定。此外，它還具有機器人擬蛇的特點，即運動范圍大、避障能力強、可控性強、應用廣泛、作業能耗低，在未來的電力管道巡檢作業中能代替人類的體力勞動，降低危險事故的發生，保障人類的安全。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型機器人身體的內部結構示意圖；

圖3是本實用新型萬向連接裝置的放大圖；

圖4是本實用新型跨越溝槽的示意圖；

圖5是本實用新型翻越障礙的示意圖；

圖中，帶攝相儀的機器人頭部1、履帶2、機器人身體3、萬向連接裝置4、外部框架301、雙輸出軸電機302、軸承座303、傳動帶304、前進輪305、軸承306、傳動滾輪307。

具體實施方式

帶攝相儀的機器人頭部1通過螺栓與相鄰的機器人身體3連接，相鄰的兩個機器人身體3通過萬向連接裝置4連接，履帶2通過機器人身體3內部的傳動裝置與機器人身體3連接；機器人身體3由行走側301、雙輸出軸電機302、軸承座303、傳動帶304、前進輪305、軸承306、傳動滾輪307、連接側308組成，四個行走側301依次固定連接組成四邊形，連接側308與行走側301端部固定連接，軸承座303與行走側301固定連接，雙輸出軸電機302與軸承座303固定連接，軸承306與軸承座303固定連接，傳動滾輪307通過軸與軸承306轉動連接，前進輪305與行走側301底部轉動連接，傳動帶304與傳動滾輪307、前進輪305繞接。

帶攝相儀的機器人頭部中有高清攝像儀器及CCD相機，可以實時傳輸數據與照片。萬向連接裝置內置有傳動裝置以及控制線路，機器人身體內部裝置控制萬向連接裝置的運動，履帶在機器人身體內部的電動機帶動下運動，機器人身體在電動機的帶動下做到上下左右四個方向的轉動，從而實現該機器人在平整的路面行走，跨越溝槽時，機器人頭部處于鎖緊狀態，翻越障礙，電動機帶動萬向連接裝置向上運動，使該機器人前部上翹，當前部上翹高度足夠時，調整電機轉動方向，使其與地面接觸，繼續向前運動，之后各部分重復此過程，直到該機器人完全跨越障礙。