[實用新型]輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人

有效

• 申請號: 201320785152.8
• 申請日: 2013-11-30
• 公開（公告）號: CN203557925U
• 公開（公告）日: 2014-04-23
• 發明（設計）人: 唐元貴;張艾群;俞建成
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：包括艏部（1）、軀干（2）、艉部（3）、輪足（4）及尾鰭（7），其中軀干（2）的兩端分別通過前擺動關節（5）及后擺動關節（6）與艏部（1）、艉部（3）相連，所述艏部（1）和艉部（3）分別通過前擺動關節（5）及后擺動關節（6）驅動擺動，所述尾鰭（7）安裝在艉部（3）上，隨該艉部（3）擺動；所述艏部（1）及艉部（3）的兩側分別安裝有輪足（4），艏部（1）兩側的輪足（4）和艉部（3）兩側的輪足（4）分別通過安裝在艏部（1）內的輪足驅動單元（9）及安裝在艉部（3）內的輪足驅動單元（9）驅動轉動；所述前擺動關節（5）及后擺動關節（6）結構相同，均包括舵機（11）、連桿機構及擺動軸（29），所述舵機（11）安裝在軀干（2）內，該舵機（11）的輸出端通過所述連桿機構與擺動軸（29）相連，所述擺動軸（29）轉動安裝在軀干（2）上，所述艏部（1）及艉部（3）分別與前、后擺動關節（5、6）中的擺動軸（29）相連，由前、后擺動關節（5、6）中的舵機（11）驅動擺動。

2.按權利要求1所述輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：所述艏部（1）包括艏部艙體（23）、艏部艙蓋（24）及輪足驅動單元（9），該艏部艙蓋（24）與艏部艙體（23）密封連接，且與所述前擺動關節（5）中的擺動軸（29）連接；所述輪足驅動單元（9）容置于由艏部艙蓋（24）與艏部艙體（23）圍成的密閉空間內，包括驅動電機（22）及回轉軸（14），所述驅動電機（22）安裝在艏部艙體（23）內，艏部（1）兩側的輪足（4）分別通過回轉軸（14）與驅動電機（22）相連，由一臺驅動電機（22）同時驅動兩側的輪足（4）同步轉動。

3.按權利要求2所述輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：所述艏部艙體（23）的兩側內壁上分別安裝有支撐套（17），每根回轉軸（14）的一端分別與所述驅動電機（22）相連，每根回轉軸（14）的另一端由支撐套（17）穿過、并穿出所述艏部艙體（23）的側壁，與所述輪足（4）連接；所述支撐套（17）內安裝有套設在回轉軸（14）上的滾動軸承（16）。

4.按權利要求2或3所述輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：所述驅動電機（22）通過電機支架（21）安裝在艏部艙體（23）上，該驅動電機（22）為兩端出軸形式、分別通過兩個聯軸器（19）與兩根回轉軸（14）的一端相連，所述聯軸器（19）上設有實現聯軸器（19）與回轉軸（14）和驅動電機（22）輸出軸徑向定位的緊定螺釘（20）；所述回轉軸（14）與艏部艙體（23）側壁之間通過O形密封圈（15）實現動密封；所述艏部艙蓋（24）與艏部艙體（23）之間設有用于靜密封的艏部密封墊（25）。

5.按權利要求1所述輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：所述軀干（2）包括軀干艙體（26）、軀干艙蓋（28）、及前、后擺動關節（5、6），該軀干艙蓋（28）與軀干艙體（26）密封連接，所述前、后擺動關節（5、6）分別安裝在軀干艙體（26）內；所述連桿機構包括舵機曲柄（35）、連桿（36）及擺軸曲柄（37），其中舵機曲柄（35）與舵機（11）的驅動軸相連，所述連桿（36）的一端與舵機曲柄（35）連接，另一端與擺軸曲柄（37）相連，所述擺軸曲柄（37）與擺動軸（29）固接。

6.按權利要求5所述輪足-尾鰭混合驅動的仿生水陸兩棲機器人，其特征在于：所述擺動軸（29）的上下兩端分別通過軸套與軀干艙體（26）連接，并通過卡在所述擺動軸（29）卡槽內的限位擋圈（32）實現所述軸套的軸向定位；所述擺動軸（29）與軀干艙體（26）之間通過O形密封圈（30）實現動密封，該擺動軸（29）的上端由軀干艙體（26）穿出、與艏部（1）或艉部（3）相連；所述軀干艙蓋（28）與軀干艙體（26）之間設有用于靜密封的軀干密封墊（27）。