[實用新型]軟地面踏步式行走機構

有效

• 申請號: 201320778882.5
• 申請日: 2013-11-28
• 公開（公告）號: CN203753270U
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 陳霖;鐘祥;譚雪松;漆向軍;王英
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 龔燮英

技術領域

本實用新型涉及一種軟地面踏步式行走機構。

背景技術

現有行走機構結構普遍比較復雜，而踏步式行走機構由于需要完成交替循環的橫向和縱向的動作，往往需要多個驅動裝置在時間、位置及幅度等參數上上精密準確的配合方可順利完成動作，造成了制造成本昂貴、使用操作復雜等弊端。現市面上并不存在只提供一個動力，完全憑借機械配合即可完成整個踏步式行走動作的產品。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是如何克服現有技術的上述缺陷，提供一種軟地面踏步式行走機構。

為解決上述技術問題，本軟地面踏步式行走機構包括車廂、內支架和外支架，其中所述內支架與外支架均滑配在所述車廂上，內、外支架可相對于車廂交替升降及前行；所述內支架包括內框架和固定在內框架兩側的兩分支架，所述外支架包括外框架和固定在外框架兩內側的兩分支架。

作為優化，所述車廂上包括驅動軸、該驅動軸兩端分別設有一組內、外側板，每組內、外側板之間于驅動軸上均設有兩個驅動齒輪，每組內、外側板之間前后各設有一組上、下支撐軸，上、下支撐軸兩端均設有一對導向滾輪，其中下支撐軸上還設有推進大齒輪和推進小齒輪，內、外側板下沿均設有升降驅動齒條；所述推進大齒輪和推進小齒輪與下支撐軸的配合為轉動配合，且推進大齒輪和推進小齒輪之間設有棘輪機構。

作為優化，所述分支架包括支撐導軌、機座、導桿、驅動齒條、升降機構和履板，其中所述支撐導軌上設有支撐導軌推進齒條，所述機座上設有機座推進齒條，支撐導軌和機座兩端均設有升降導向軸，并匹配升降導向輪，所述導桿滑配于升降導向輪之間，導桿上端連接于所述驅動齒條兩端，導桿下端及所述履板均連接在升降機構上；所述升降機構包括主動齒輪、從動齒輪、滑移齒輪、曲軸、橫連桿、滑塊、上連接桿、下連接桿、曲軸固定板，其中所述主動齒輪通過一中間軸連接所述從動齒輪，該從動齒輪與所述滑移齒輪相嚙合，該滑移齒輪通過導向平鍵或導向花鍵連接所述曲軸，該曲軸鉸接所述橫連桿一端，該橫連桿另一端連接所述滑塊，該滑塊另一端鉸接所述上、下連接桿一端，其中上連接桿另一端鉸接所述機座，下連接桿另一端鉸接所述履板及導桿下端，所述曲軸及橫連桿設置在兩所述曲軸固定板之間，該曲軸固定板兩端設有一組夾板，并于夾板之間設有升降導向軸，并匹配升降導向輪。

作為優化，所述內、外支架的支撐導軌和機座分別固定在所述內、外框架兩側，所述支撐導軌滑配于所述車廂上、下支撐軸的導向滾輪之間，所述推進小齒輪嚙合所述支撐導軌推進齒條，所述推進大齒輪嚙合所述機座推進齒條，所述升降驅動齒條嚙合所述主動齒輪，所述驅動齒輪與所述驅動齒條相配合。

作為優化，所述主動齒輪與中間軸由一個棘輪機構相連，單向傳遞運動；所述中間軸與機座之間設有一個棘輪機構，防止中間軸回轉，該棘輪機構包括棘輪和止回棘爪，其中棘輪固定在中間軸上，止回棘爪安裝在機座上。

作為優化，所述驅動齒條上設有相互配合的一外凸插頭和一內凹插槽。

作為優化，所述中間軸上設有鎖止塊。

作為優化，所述內、外支架上分別設有緩沖器和擋板；其中緩沖器設置在內支架的機座前后兩端，擋板設置在外支架的中間位置，或者緩沖器設置在外支架的機座前后兩端，擋板設置在內支架的中間位置。

工作原理

（1）外支架承載車廂，內支架被向前推進

當外支架承載車廂時（外支架的驅動齒條、履板和導桿處在降下位置，履板著地，驅動齒條與驅動齒輪嚙合；內支架的驅動齒條、履板和導桿處在升起位置，履板離地，驅動齒條與驅動齒輪分離），車廂在該組支撐導軌上向前運動；同時，內支架在一組推進機構的作用下向前推進。

當內支架被推送至最前端（該組推進小齒輪已到達對應齒條的最前端，同時推進大齒輪處在對應齒條的最末端）。推進機構不再推進內支架。內外支架間的緩沖裝置吸收內支架的動能使其停下，這時該內支架驅動齒條上外凸插頭處在外支架驅動齒條內凹插槽的正上方。此時車廂內側板前端的升降驅動齒條即將作用于內支架主動齒輪。

（2）外支架承載車廂，內支架升降部分降下

車廂繼續在外支架的支撐導軌上前進，內支架的驅動齒條、履板和導桿在升降機構的作用下下降。在下降的過程中，內外支架在行走機構前進方向上沒有位置變化。