[實用新型]一種六自由度狹窄足印雙足競步機器人

有效

• 申請號: 201320777219.3
• 申請日: 2013-12-02
• 公開（公告）號: CN203601426U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 劉利;史穎剛;劉振彥;孟革;吳圓圓;韋智薈;賀凱;夏海生;魏秋旭;李維
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種六自由度機器人，特別涉及一種六自由度狹窄足印雙足競步機器人。

背景技術

人形機器人是高階、非線性、非完整約束的多自由度系統，是機器人領域中的巔峰，代表了機器人科技的發展現狀，但其機械結構和控制系統相對復雜。如一個能完成倒立、前翻、側翻、劈叉的人形機器人，需要10個電機來控制其10個關節，要保證機器人動作過程中的穩定性和可靠性，需要對其進行力學分析和運動控制。由于其結構和動作的復雜性，其力學分析和運動控制也相對復雜，所以對對人形機器人感興趣的初學者來講，需要一種簡單的機器人結構，使其從力學分析和運動控制等方面，多角度的研究、熟悉機器人。通過研究六自由度狹窄足印雙足競步機器人的機械構造和機械傳動，可以使對人形機器人感興趣的初學者迅速上手，也可通過對機器人進行步態規劃和行走控制，使其完成各種比較復雜的動作，實現娛樂。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種具有雙足結構的六自由度狹窄足印機器人的機械結構，該結構通過電機驅動六個關節，使機器人的重心左右移動，進而實現機器人前進，同時該機器人還能完成前翻、后翻動作，從而方便機器人初學者學習和了解競步機器人的主體結構；

本實用新型的技術方案為：該系統包括頂板、髖部U形件、連接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、腳底板、電機、電池與控制板；膝部U形件與踝部U形件十字固定連接之后，各與一電機扭力輸出軸相連；髖部U形件與一電機扭力輸出軸相連；踝部U形件所連電機通過直角固定件與腳底板固定連接，其電機的扭力輸出軸與腳底板方向與機器人前進方向平行；腳底板長度方向與機器人前進方向平行；膝部U形件所連電機與髖部U形件所連電機通過連接板固定連接；兩條腿各零、部件連接方式相同，髖部U形件與頂板固定連接時使左右腿電機輸出軸均在左右腿外側；電池與連接板固定連接；控制板固定在兩髖部U形件之間；所述髖部U形件高度方向尺寸是膝部U形件高度方向尺寸的2倍，膝部U形件與踝部U形件尺寸相同；所述頂板為工字型；所述腳底板為矩形；所述U形件為鋁合金U形件；所述連接板為矩形鋁合金板；本實用新型機器人結構簡單，可以完成前進、立正、前翻、后翻動作，對其動作的穩定性和可靠性進行分析，可以使機器人初學者很快了解機器人的力學分析和運動控制，以便其著手更加復雜機器人的設計分析。

附圖說明

圖1為一種六自由度狹窄足印雙足競步機器人的結構剖視圖

附圖標記表

1、頂板??2、控制器???3、髖部U形件???4、電機Ⅰ???5、連接板???6、電池??

7、電機Ⅱ??8、膝部U形件???9、踝部U形件???10、腳底板???11、直角固定件??

12、電機Ⅲ

下面結合附圖對本實用新型進行詳細的描述。

具體實施方式

圖1為一種六自由度狹窄足印雙足競步機器人的結構剖視圖，膝部U形件8與踝部U形件9十字固定連接；膝部U形件8與電機7扭力輸出軸相連；踝部U形件9與電機12扭力輸出軸相連；髖部U形件3與電機4扭力輸出軸相連，電機12通過直角固定件11與腳底板10固定連接，電機12的扭力輸出軸與腳底板10長度方向平行，腳底板10長度方向與機器人前進方向平行；電機4與電機7通過連接板固定連接；髖部U形件3與頂板1固定連接，且使安裝電機12扭力輸出軸均在左右腿外側；電池6與連接板5固定連接；控制板2固定在左右腿髖部U形件3之間；所述髖部U形件3高度方向尺寸是膝部U形件8高度方向尺寸的2倍，膝部U形件8與踝部U形件9尺寸相同；所述頂板1為工字型；所述腳底板10為矩形；所述髖部U形件3、膝部U形件8和踝部U形件9均為鋁合金U形件；所述連接板5為矩形鋁合金板。

本實用新型中的實施例僅用于對本實用新型進行說明，并不構成對權利要求范圍的限制，本領域內技術人員可以想到的其他實質上的等同的替代，均在本實用新型保護范圍內。?