[實用新型]空間合作目標運動再現的跨尺度控制實驗臺

有效

• 申請號: 201320748920.2
• 申請日: 2013-11-25
• 公開（公告）號: CN203612230U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 薛安克;劉光宇;魯仁全;王建中
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B64G7/00
• 分類號: B64G7/00;G05B17/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.空間合作目標運動再現的跨尺度控制實驗臺，其特征在于包括四個自由度，上端兩自由度運動平臺和下端兩自由度運動平臺，具體的：

上端兩自由度運動平臺包括第一限位機構、第一蝸桿、第一編碼器、第一伺服電機、第一蝸輪、第二限位機構、第二伺服電機、第三限位機構、第二蝸輪、第二編碼器、第二蝸桿、第四限位機構、CCD攝像頭、凹形合作目標、第五限位機構；

第一限位機構固定在第一蝸桿一端，第一蝸桿與第一蝸輪形成一套蝸輪蝸桿機構；第一蝸輪的上下兩端分別與第一伺服電機和第一編碼器同軸聯接；第二限位機構固定在第一蝸桿另一端，即：第一限位機構與第二限位機構分別布置在第一蝸輪的兩側；第二伺服電機與第一蝸桿形成一對軸承軸套機構；其中，第一蝸桿在滑動配合段是光滑的軸承，第二伺服電機的聯接段是一個軸套；第一限位機構與第二伺服電機分別在第二限位機構的兩側；第二蝸輪的左右兩端分別與第二伺服電機和第二編碼器同軸聯接；第三限位機構固定在第二蝸桿一端；第二蝸桿與第二蝸輪形成一套蝸輪蝸桿機構；第三限位機構固定在第二蝸桿另一端，即：第三限位機構與第四限位機構分別布置在第二蝸輪的兩側；凹形合作目標與第四限位機構的底部聯接；凹形合作目標凹槽內嵌CCD攝像頭；?凹槽的兩側凸緣上嵌有第五限位機構和第六限位機構；支架的一端與第一編碼器同軸聯接，支架另一端垂直固定在底座上；

下端兩自由度運動平臺包括第三伺服電機、第三編碼器、主動滑輪、傳動皮帶、底座、滑道、小車、第四編碼器、倒立擺、凸形合作目標、第六限位機構、被動滑輪；

底座的平臺表面的兩端分別固定了被動滑輪和主動滑輪；傳動皮帶附著在被動滑輪和主動滑輪的滑輪上，形成皮帶滑輪機構；傳動皮帶的兩端分別固定在小車的兩端；主動滑輪與第三編碼器和第三伺服電機同軸聯接；滑道一端固定在支架上，滑道平行于底座，且不與傳動皮帶產生干涉；第四編碼器固定在小車頂面，倒立擺一端與小車頂面的可自由轉動的轉軸聯接，且與第四編碼器同軸聯接；倒立擺另一端與凸形合作目標聯接。