[實用新型]同種異體骨切割設備的夾持裝置

有效

• 申請號: 201320739060.6
• 申請日: 2013-11-20
• 公開（公告）號: CN203600308U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 薩拉;王晨曦;柏磊磊;方新果;顏文濤;尚昆;趙改平
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B26D7/02
• 分類號: B26D7/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊元焱

技術領域

本實用新型涉及一種醫療器械，特別涉及一種同種異體骨切割設備的夾持裝置。

背景技術

骨切割機是制備骨植入材料的重要器械，在醫療、娛樂、科研、工業生產等許多領域都有著廣泛的應用。機械手是骨切割設備研究的關鍵技術之一，在切割設備中起著夾持緊固的作用，機械手也是骨切割機最靈活的機械部分，因此機械手技術的發展在骨切割設備的研究中具有至關重要的地位。

德國DLR系列機械手已經有四代產品，研制的目的是在太空中提供艙內和艙外服務。英國Shadow公司的機械手The?Smart?Award?Hand具有同人手完全相同的自由度，手指運動空間及抓力。其尺寸與人手相近，重約5一10公斤，而其“手指”的驅動速度大約是人的手指常速的一半。北航已發布了三代BH機械手，其中BH-3型是比較成熟的，已銷往香港，澳大利亞作為實驗室實驗的模型。BH靈巧手系列的發布開創了國內機械手研究的先河，填補了當時國內多指靈巧手的研究空白，為我國多指手制造和控制技術的發展奠定了堅實的基礎。另外還有意大利的DIST機械手，日本的0kada機械手，本田公司的機械手等等。

同種異體骨切割裝置的研發滿足醫療器械生產質量管理規范的要求，并要求其適應不規則形狀同種異體骨材料的加工，滿足臨床對不同規格產品的需求，提高操作的安全性、骨料的利用率、達到生產環境防塵、防污染及潔凈度要求。另一方面機械手代替臨床上采用的手工操作把骨組織切割成所需形狀，不僅減少了時間和人力，還保證了醫務人員的安全、提高了切割尺寸精度。

實用新型內容

本實用新型的目的，就是為了解決上述問題，提供一種同種異體骨切割設備的夾持裝置，以實現骨移植材料切割設備中夾持手的夾緊、推進和旋轉等運動動作，適應不規則形狀骨材料的加工。

為了達到上述目的，本實用新型采用了以下技術方案：一種同種異體骨切割設備的夾持裝置，其包括：

底座；

支架，其安裝在底座的后部；

平移氣缸，其水平安裝在支架上：

旋轉氣缸安裝座，其連接在平移氣缸的活塞前端；

旋轉氣缸，其安裝在旋轉氣缸安裝座的前端；

機械腕，連接在旋轉氣缸的旋轉軸上并可在旋轉氣缸的驅動下旋轉；

手指驅動電機，共四臺均勻分布安裝在機械腕的后面；

回轉型手指，共四只均勻分布設置在機械腕的前面，四只回轉型手指分別穿過機械腕與四臺手指驅動電機傳動相連；

壓力傳感器，共四個分別安裝在四只回轉型手指的指尖上；

位移傳感器，共四個分別安裝在四只回轉型手指的指尖上。

所述各回轉型手指的指尖內側分別設有球面結構，所述壓力傳感器和位移傳感器分別安裝在相應的球面結構上。

所述各回轉型手指分別向機械腕中心彎曲，四只回轉型手指的指尖組成夾持結構。

所述回轉型手指與手指驅動電機之間通過蝸輪蝸桿機構傳動。

所述平移氣缸為氣壓驅動氣缸。

本實用新型具有以下的優點和特點：

1)、采用的驅動方式為氣壓傳動式，氣壓傳動輸出力小，方便，氣動動作迅速，結構簡單，成本低，適用于輕載的環境中進行工作。

2)、手指是與物件直接接觸的構件，為了能有效的抓握各種形狀不規則的骨組織，在手指部裝有壓力傳感器和位移傳感器，手指的運動形式為回轉型結構，回轉型手指結構簡單，容易制造，應用廣泛。

3)、該夾持裝置為智能安裝夾具，可以適應不同形狀尺寸的骨材料的加工，提高安全性和材料的利用率。

附圖說明

圖1為本實用新型的正視結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視結構示意圖。

具體實施方式

參見圖1，配合參見圖2，本實用新型的同種異體骨切割設備的夾持裝置，包括底座1、支架2、平移氣缸3、旋轉氣缸安裝座4、旋轉氣缸5、機械腕6、手指驅動電機7、回轉型手指8、壓力傳感器9和位移傳感器10。其中，支架2安裝在底座1的后部；平移氣缸3水平安裝在支架上；旋轉氣缸安裝座4連接在平移氣缸的活塞前端；旋轉氣缸5安裝在旋轉氣缸安裝座的前端；機械腕6連接在旋轉氣缸的旋轉軸上并可在旋轉氣缸的驅動下旋轉：手指驅動電機7四臺均勻分布安裝在機械腕的后面；回轉型手指8共四只均勻分布設置在機械腕的前面，四只回轉型手指分別穿過機械腕與四臺手指驅動電機傳動相連；壓力傳感器9共四個分別安裝在四只回轉型手指的指尖上；位移傳感器10共四個分別安裝在四只回轉型手指的指尖上。