[實用新型]萬向移動機器人

有效

• 申請號: 201320735047.3
• 申請日: 2013-11-19
• 公開（公告）號: CN203601427U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 胡明;王黎喆;周迅;陳文華;撖亞頔;錢萍;周健;楊士彩;章斌;馮軍
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?萬向移動機器人，包括上車體、下車體、驅動系統和萬向輪，其特征在于：

所述的上車體和下車體均為箱體，上車體設置在下車體上，且兩者可拆卸連接；驅動系統整體設置在上車體和下車體內部，萬向輪設置在上車體和下車體外部，驅動系統驅動萬向輪旋轉；

所述的驅動系統包括蝸輪、蝸輪安裝軸、主動直齒輪、從動直齒輪、萬向輪安裝軸、主動錐齒輪、從動錐齒輪、從動錐齒輪安裝軸、差速器、主驅動電機、蝸桿、差速器驅動電機和主動錐齒輪安裝軸；所述兩個主驅動電機的輸出軸均與一根蝸桿固定連接，每根蝸桿與一個蝸輪嚙合，每個蝸輪固定在一根蝸輪安裝軸中部；兩根蝸輪安裝軸水平垂直設置，每根蝸輪安裝軸的兩端均固定有一個主動直齒輪，每個主動直齒輪與一個從動直齒輪嚙合，每個從動直齒輪活套在一根萬向輪安裝軸上；相鄰兩根萬向輪安裝軸垂直設置，每根萬向輪安裝軸的一端與一個萬向輪的中心固定連接；所述差速器驅動電機的輸出軸與主動錐齒輪安裝軸固定連接，主動錐齒輪固定在主動錐齒輪安裝軸上，并同時與沿圓周均布的四個從動錐齒輪嚙合，每個從動錐齒輪固定在一根從動錐齒輪安裝軸的一端，每根從動錐齒輪安裝軸的另一端與對應的萬向輪安裝軸的另一端均通過一個差速器連接，每個差速器的差速器殼體與對應的從動直齒輪固定；所述的蝸桿、蝸輪安裝軸、萬向輪安裝軸、主動錐齒輪安裝軸和從動錐齒輪安裝軸均與下車體軸承連接。

2.根據權利要求1所述的萬向移動機器人，其特征在于：所述的差速器包括差速器殼體、輸入軸、行星軸、輸入錐齒輪、行星錐齒輪和輸出錐齒輪；所述的輸入軸和行星軸均與差速器殼體軸承連接；所述的輸入錐齒輪固定在輸入軸上，兩個行星錐齒輪固定在行星軸的兩端；兩個行星錐齒輪的一側均與輸入錐齒輪嚙合，另一側均與輸出錐齒輪嚙合；每個差速器的輸入軸伸出差速器殼體外，并通過離合器與一根從動錐齒輪安裝軸連接，每根萬向輪安裝軸伸入對應差速器的差速器殼體內，并與輸出錐齒輪固定。

3.根據權利要求1所述的萬向移動機器人，其特征在于：所述的萬向輪包括兩個輪體、滾子和支架；每個輪體沿圓周均布設置有多個滾子，每個滾子通過一根滾子安裝軸與固定在輪體上的支架軸承連接；所述的兩個輪體固定連接，且一個輪體上的滾子與另一個輪體上的滾子沿圓周方向依次交替排布。