[實用新型]包袋碼垛機器人的同步抓手有效
| 申請號： | 201320714731.3 | 申請日： | 2013-11-14 |
| 公開（公告）號： | CN203566714U | 公開（公告）日： | 2014-04-30 |
| 發明（設計）人： | 丁鴻年;俞永祥;秦波 | 申請（專利權）人： | 上海星派自動化科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J9/14;B65G61/00 |
| 代理公司： | 上海申匯專利代理有限公司 31001 | 代理人： | 林煒 |
| 地址： | 201802 上海市嘉定區*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 包袋 碼垛 機器人 同步 抓手 | ||
【權利要求書】：
1.一種包袋碼垛機器人的同步抓手，其特征在于：包括抓手主架、夾緊氣缸，及兩個擺臂；
所述抓手主架上置有左右各一根同步樞軸，該兩根同步樞軸相互平行，每根同步樞軸上均同軸固定有一個同步基輪，該兩個同步基輪通過交叉傳動帶互連；
所述兩個擺臂分別固定在兩根同步樞軸上，兩個擺臂的下端各固定有一組勾爪，且兩組勾爪的爪尖部對向設置，兩個擺臂的上端各置有一驅動樞軸，且兩根驅動樞軸均平行于同步樞軸，其中的一個擺臂經該擺臂上的驅動樞軸樞接夾緊氣缸的缸體，另一個擺臂經該擺臂上的驅動樞軸樞接夾緊氣缸的動力臂。
2.根據權利要求1所述的包袋碼垛機器人的同步抓手，其特征在于：所述抓手主架上置有壓包氣缸，所述壓包氣缸的缸體固定在抓手主架上，壓包氣缸的動力臂伸縮軸線垂直于同步樞軸，且垂直于夾緊氣缸的動力臂伸縮軸線，壓包氣缸的動力臂下端固定有壓包框，所述壓包框位于兩組勾爪之間。
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