[實用新型]一種四軸定位機械手

有效

• 申請號: 201320712729.2
• 申請日: 2013-11-12
• 公開（公告）號: CN203650525U
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 侯俊嶺
• 申請（專利權）人: 天津斯堪迪科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/12
• 代理公司: 天津市新天方有限責任專利代理事務所 12104
• 代理人: 李道平

(一)技術領域

本實用新型涉及一種機械設備，特別是涉及一種四軸定位機械手。

(二)背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手是現代社會進行生產的主要要素，隨著電子技術的發展，使工業機械自動化及智能化程度越來越高，工業機械手與計算機技術的結合，產生了工業機器人，使人從危險、繁重的工作崗位中解放出來。現有的機械手大多為固定的，不能根據物品的狀態來調節機械手的高度等，為操作帶來了困難。為解決現有機械設備的不足之處，本實用新型提供了一種四軸定位機械手。該機械手為直角坐標機械手，分為XYZR四個軸，分別為X左右調節，Y前后調節，Z上下調節，R旋轉調節。通過這四部分的調節，使機械手調整至精確位置，以適應生產需要。

(三)實用新型內容

為了克服現有機械設備的不足之處，本實用新型提供了一種四周定位機械手。

本實用新型的技術方案是這樣實現的：

本方案的一種四軸定位機械手，包括機械手，所述機械手包括載物架；所述載物架上部的兩側設置有Y軸滑軌；所述Y軸滑軌的上部設置有X軸滑軌；所述X軸滑軌與X軸電機相連接；所述X軸滑軌上有活動板，固定板上有Z軸滑軌，Z軸滑軌上有Z軸活動板，活動板上設置若干機械手；所述Z軸活動板兩側的機械手上設置有攝像頭；所述載物架的下部設置有托盤；所述載物架的下部設置有轉軸；所述轉軸穿過電機外殼與R軸電機相連接。

進一步，所述Y軸滑軌與Y軸電機相連接。

本實用新型的有益之處在于：通過圖像識別技術的反饋數據，并且通過計算機的數據處理引導機械手實現精確的物料定位，該機械手具有調節精度高、性能穩定、調整方便、效率高等特點。

(四)附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型的側視圖

其中：1-載物架，2-Y軸滑軌，3-X軸滑軌，4-X軸電機，5-活動板，6-Z軸電機，7-Z軸滑軌，8-Z軸活動板，9-機械手，10-攝像頭，11-托盤，12-轉軸，13-電機外殼，14-R軸電機。

(五)具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的一種實施方式做出簡要說明。

如圖1和圖2的一種四軸定位機械手，包括機械手，所述機械手包括載物架1；所述載物架1上部的兩側設置有Y軸滑軌2；所述Y軸滑軌2的上部設置有X軸滑軌3；所述X軸滑軌3與X軸電機4相連接；所述X軸滑軌3上有活動板5，固定板上有Z軸滑軌7，Z軸滑軌上有Z軸活動板8，活動板上設置若干機械手9；所述Z軸活動板兩側的機械手上設置有攝像頭；所述載物架1的下部設置有托盤11；所述載物架1的下部設置有轉軸12；所述轉軸12穿過電機外殼13與R軸電機14相連接；所述Y軸滑軌2與Y軸電機相連接。

本實例的工作過程：機械手接收啟動信號后開始工作，首先手爪復位，z軸控制下降后，機械爪旋轉抓起物料后，y軸控制伸出，視頻系統收到工作信號后攝像頭啟動開始拍照，根據所處位置的數據，機械手的x，y，z以及旋轉軸按照標準數據進行調整，攝像頭拍照對比，直到物料在準確的位置，z軸控制下降，旋轉爪轉動放下物料，y軸控制縮回，各軸進行復位，完成一次工作。

以上對本實用新型的一個實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本實用新型的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型的實施范圍。凡依本實用新型申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本實用新型的專利涵蓋范圍之內。