[實用新型]模塊化機械臂及機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320708916.3
• 申請日: 2013-11-11
• 公開（公告）號: CN203636815U
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 龐作偉;蔡咸健;龔成
• 申請（專利權(quán)）人: 上海未來伙伴機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務(wù)所 31283
• 代理人: 朱水平;王聰

1.一種模塊化機械臂，其特征在于，包括若干組件，該若干組件相互固定連接或活動連接，每個組件包括總線接口、驅(qū)動設(shè)備、以太網(wǎng)通訊設(shè)備和用于控制組件運動的電機；

每個以太網(wǎng)通訊設(shè)備經(jīng)由相應(yīng)的總線接口連接至一POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線，該POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線的一端連接至一上位機；

每個組件中，以太網(wǎng)通訊設(shè)備和驅(qū)動設(shè)備通信連接，驅(qū)動設(shè)備用于通過以太網(wǎng)通訊設(shè)備接收該上位機的指令、并向該電機發(fā)送驅(qū)動指令。

2.如權(quán)利要求1所述的模塊化機械臂，其特征在于，每個以太網(wǎng)通訊設(shè)備包括一FPGA芯片、一網(wǎng)絡(luò)芯片和一網(wǎng)絡(luò)接口，該FPGA芯片與該網(wǎng)絡(luò)芯片通信，該網(wǎng)絡(luò)芯片通過該網(wǎng)絡(luò)接口連接至該POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線。

3.如權(quán)利要求2所述的模塊化機械臂，其特征在于，該網(wǎng)絡(luò)芯片和該網(wǎng)絡(luò)接口經(jīng)由一網(wǎng)絡(luò)變壓器連接。

4.如權(quán)利要求2所述的模塊化機械臂，其特征在于，該網(wǎng)絡(luò)芯片為DP83640TVV芯片，該FPGA芯片和該DP83640TVV芯片通過MII接口通信，該網(wǎng)絡(luò)接口為RJ45網(wǎng)絡(luò)接口。

5.如權(quán)利要求1所述的模塊化機械臂，其特征在于，該驅(qū)動設(shè)備包括一嵌入式芯片和標(biāo)準JTAG電路。

6.如權(quán)利要求5所述的模塊化機械臂，其特征在于，該嵌入式芯片為DSP芯片或ARM芯片。

7.如權(quán)利要求5所述的模塊化機械臂，其特征在于，該嵌入式芯片包括閉環(huán)控制設(shè)備、電機數(shù)據(jù)接口和AD采集接口，該電機數(shù)據(jù)接口用于采集電機的運行數(shù)據(jù)，該AD采集接口用于獲取關(guān)節(jié)零位及機械限位，該閉環(huán)控制設(shè)備用于從該電機數(shù)據(jù)接口接收該運行數(shù)據(jù)、并閉環(huán)控制該電機運行。

8.如權(quán)利要求5所述的模塊化機械臂，其特征在于，每個組件還包括一電源模塊，用于分別為驅(qū)動設(shè)備、以太網(wǎng)通訊設(shè)備和電機提供不同的輸入電壓和參考電壓。

9.一種機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括了至少一個如權(quán)利要求1-8中任意一項所述的模塊化機械臂、一上位機和一POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線，各個以太網(wǎng)通訊設(shè)備均通過該POWERLINK工業(yè)以太網(wǎng)總線連接至該上位機，各個驅(qū)動設(shè)備均用于通過以太網(wǎng)通訊設(shè)備接收該上位機的指令、并驅(qū)動組件運動。