[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201320705962.8
• 申請日: 2013-11-08
• 公開（公告）號: CN203579660U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發明（設計）人: 劉曉磊;米永東;徐鵬;于洪領;欒國梁
• 申請（專利權）人: 青島海爾機器人有限公司;青島海爾模具有限公司;海爾集團公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J18/00;B21D43/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種機械手，其特征在于，包括：

基座（1）、與所述基座（1）相互垂直設置的第一臂（2）、第二臂（3）、第三臂（4）；

所述第一臂（2）的一端通過豎直設置的第一旋轉軸（7）與所述基座（1）的一端相連，所述第二臂（3）的一端通過豎直設置的第二旋轉軸（8）與所述第一臂（2）的另一端連接，所述第三臂（4）的一端通過豎直設置的第三旋轉軸（9）與所述第二臂（3）的另一端連接；還包括

連接驅動第一臂（2）隨第一旋轉軸（7）繞基座（1）水平擺動的第一臂驅動裝置；

連接驅動第二臂（3）隨第二旋轉軸（8）繞第一臂（2）水平擺動的第二臂驅動裝置；

連接驅動第三臂（4）隨第三旋轉軸（9）繞第二臂（3）水平擺動的第三臂驅動裝置；

所述第三臂（4）上設置有可相對開合的夾持裝置（5）。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述基座內設置有用于驅動基座（1）進行升降運動的基座驅動裝置。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述基座驅動裝置包括伺服電機、齒輪以及套設在所述齒輪上的齒條，所述伺服電機用于驅動所述齒輪進行轉動。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一臂驅動裝置設置于所述第一臂（2）內。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二臂驅動裝置設置于所述第一臂（2）內。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第三臂驅動裝置設置于所述第二臂（3）內。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，還包括底盤（6），所述底盤（6）位于所述基座（1）的下端，與所述基座（1）的另一端連接。

8.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述夾持裝置（5）位于所述第三臂（4）的另一端。

9.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述夾持裝置（5）包括第四旋轉軸以及以所述第四旋轉軸作為對稱軸對稱地配置的第一夾持部和第二夾持部，所述第四旋轉軸位于所述第三臂（4）內。