[實(shí)用新型]彈性機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320701578.0
• 申請(qǐng)日: 2013-11-08
• 公開（公告）號(hào): CN203600248U
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜靜慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶風(fēng)過旗揚(yáng)科技發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種彈性機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手能模仿人手的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式，其中采用氣缸驅(qū)動(dòng)的氣動(dòng)式機(jī)械手最常見。

一般的機(jī)械手手爪通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)如連桿、滑塊，與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動(dòng)作，從而帶動(dòng)手爪也瞬間抓取，抓取時(shí)容易與零件碰撞，或抓取零件的力過大，導(dǎo)致零件被破壞。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有的機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與氣缸的活塞桿連接，活塞桿瞬間動(dòng)作，從而帶動(dòng)手爪也瞬間抓取，抓取時(shí)容易與零件碰撞，或抓取零件的力過大，導(dǎo)致零件被破壞。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：彈性機(jī)械手，包括基座體、氣缸、滑動(dòng)體、連桿、第一手爪和第二手爪，所述氣缸設(shè)置在基座體上，所述第一手爪和第二手爪一端分別鉸接于基座體上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，手爪的中部分別與滑動(dòng)體通過連桿鉸接，其中，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿近手爪一端與滑動(dòng)體連接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與氣缸的活塞桿之間設(shè)置彈簧。

采用上述技術(shù)方案時(shí)，在氣缸的活塞桿與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間增設(shè)彈簧，本實(shí)用新型中傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)桿、滑動(dòng)體和連桿，手爪抓取零件時(shí)，氣缸的活塞桿快速縮進(jìn)，此時(shí)彈簧能夠緩沖氣缸活塞桿的快速動(dòng)作，彈簧拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿，在驅(qū)動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)下，滑動(dòng)體通過連桿拉動(dòng)第一手爪和第二手爪，從而抓取零件，這個(gè)過程中，彈簧不但能夠減緩第一手爪和第二手爪的抓取動(dòng)作，而且能夠減小兩手爪施加在零件上的壓力。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿之間設(shè)置套管，所述彈簧貫穿套管，且在套管兩端的驅(qū)動(dòng)桿和氣缸的活塞桿上設(shè)置限位銷，抓取零件完成，需要放開零件時(shí)，彈簧受壓能力弱，所以不便于快速松開手爪，設(shè)置套管和限位銷能快速松開夾緊零件的第一手爪和第二手爪。

進(jìn)一步，所述第一手爪和第二手爪抓取零件的接觸面設(shè)置橡膠，這樣能最大限度地保護(hù)零件，不會(huì)因第一手爪和第二手爪的壓力而損壞。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

圖1是本實(shí)用新型彈性機(jī)械手實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種彈性機(jī)械手，包括基座體1、氣缸2、滑動(dòng)體3、連桿4、第一手爪5和第二手爪6，所述氣缸2設(shè)置在基座體1上，所述第一手爪5和第二手爪6的一端分別鉸接于基座體1上，兩者設(shè)置于滑動(dòng)體兩側(cè)，第一手爪5和第二手爪6的中部分別與滑動(dòng)體3通過連桿4鉸接，其中，增設(shè)有驅(qū)動(dòng)桿7，所述驅(qū)動(dòng)桿7近手爪一端與滑動(dòng)體3連接，所述驅(qū)動(dòng)桿7另一端與氣缸2的活塞桿9之間設(shè)置彈簧8。

在氣缸2的活塞桿9與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)之間增設(shè)彈簧8，本實(shí)用新型中傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為驅(qū)動(dòng)桿7、滑動(dòng)體3和連桿4，手爪抓取零件時(shí)，氣缸2的活塞桿9快速縮進(jìn)，此時(shí)彈簧8能夠緩沖氣缸2活塞桿9的快速動(dòng)作，彈簧8拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7，在驅(qū)動(dòng)桿7的驅(qū)動(dòng)下，滑動(dòng)體3通過連桿4拉動(dòng)第一手爪5和第二手爪6，從而抓取零件，這個(gè)過程中，彈簧8不但能夠減緩第一手爪5和第二手爪6的抓取速度，而且能夠減小兩手爪施加在零件上的壓力。

所述驅(qū)動(dòng)桿7和氣缸2的活塞桿9之間設(shè)置套管，所述彈簧8貫穿套管，且在套管兩端的驅(qū)動(dòng)桿7和氣缸2的活塞桿9上設(shè)置限位銷，抓取零件完成，需要放開零件時(shí)，彈簧8受壓能力弱，所以不便于快速松開手爪，設(shè)置套管和限位銷能快速松開夾緊零件的第一手爪5和第二手爪6。所述第一手爪5和第二手爪6抓取零件的接觸面設(shè)置橡膠，這樣能最大限度地保護(hù)零件不會(huì)因第一手爪5和第二手爪6的壓力而損壞。

具體工作流程：

如圖1所示，抓取零件時(shí)，從氣缸2左側(cè)的進(jìn)氣口進(jìn)壓縮空氣，壓縮空氣推動(dòng)活塞，并帶動(dòng)活塞桿9向右移動(dòng)，彈簧8緩沖氣缸2活塞桿9的拉力并拉動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7，與驅(qū)動(dòng)桿7連接的滑動(dòng)體3向右移動(dòng)，滑動(dòng)體3拉動(dòng)連桿4，與連桿4鉸接的第一手爪5和第二手爪6中部受向右拉力，第一手爪5和第二手爪6繞端部的鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取零件；需要松開零件時(shí)，從氣缸2右側(cè)的進(jìn)氣口進(jìn)壓縮空氣，壓縮空氣推動(dòng)活塞，并帶動(dòng)活塞桿9向左移動(dòng)，氣缸2的活塞桿9和活塞桿9上的限位銷推動(dòng)套管左移，在驅(qū)動(dòng)桿7上的限位銷的作用下，推動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿7左移，與驅(qū)動(dòng)桿7連接的滑動(dòng)體3推動(dòng)連桿4，連桿4向外撐開第一手爪5和第二手爪6，第一手爪5和第二手爪6轉(zhuǎn)動(dòng)，松開零件。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本實(shí)用新型實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。