[實用新型]一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320692391.9
• 申請日: 2013-11-04
• 公開（公告）號: CN203588074U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 李一平;曾俊寶;閻述學
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 周秀梅;許宗富

1.一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)，其特征在于包括：水面支持部分（1）、通信裝置（102）、控制主體、數據采集設備、電源管理模塊（5）和推進系統(tǒng)模塊（6）；所述控制主體與數據采集設備、電源管理模塊（5）、推進系統(tǒng)模塊（6）連接，還通過通信裝置（102）與用于監(jiān)控水下機器人的水面支持部分（1）連接。?

2.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的數據采集設備包括多普勒計程儀（8）、電子羅盤（9）、全球定位系統(tǒng)（10）、深度計（18）、機械陀螺（19）、側掃聲吶（21）以及溫鹽深傳感器（22）。?

3.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述通信裝置（102）包括水聲通信機（11）、銥星模塊（12）、無線電模塊（13）、無線網橋（15）和臍帶電纜接頭（14）。?

4.根據權利要求1所述的一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的控制主體包括通過網絡順序連接的主控計算機（2）、交換機（3）和測量計算機（4）；所述主控計算機（2）通過串口與多普勒計程儀（8）、電子羅盤（9）、全球定位系統(tǒng)（10）、水聲通信機（11）、銥星（12）、無線電（13）連接，通過擴展數據采集板（204）與深度計（18）、機械陀螺（19）連接，通過CAN總線接口（203）與電源管理模塊（5）、推進系統(tǒng)模塊（6）連接；所述交換機（3）與無線網橋（15）、臍帶電纜接頭（14）連接；所述測量計算機（4）與側掃聲吶（21）、溫鹽深傳感器（22）連接。?

5.根據權利要求4所述的一種小型自治水下機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述主控計算機（2）和交換機（3）還具有擴展接口。?