[實用新型]兩自由度簡易教學機械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320678907.4
• 申請日: 2013-10-30
• 公開（公告）號: CN203579654U
• 公開（公告）日: 2014-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 戚光宗
• 申請（專利權）人: 浙江中教數(shù)碼科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;G09B25/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手,更具體地說，它涉及一種兩自由度簡易教學機械手裝置。

背景技術

隨著機械制造業(yè)的飛速發(fā)展，生產(chǎn)過程自動化應用的越來越普遍。追求高效率、生產(chǎn)加工的高質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本迫使越來越多的企業(yè)盡可能地提高生產(chǎn)過程的自動化程度，因而越來越多的機械手、機器人應用在生產(chǎn)當中。這就要求工科學院的大學或職業(yè)教育盡快將機械手、機器人的研制及應用納入教學過程中。目前，實際工程中應用的機械手、機器人方面的專利及文章很多，但又只是一些文字和圖片介紹，不能用于現(xiàn)場演示。職業(yè)學校和一些工科院校更希望一種簡單的、可體現(xiàn)機械手或機器人構造的、成本低廉的教學機械手進行生動的相關內(nèi)容教學。

目前的機械手通常只是針對機械手的控制裝置進行改進，使改進后的機械手結(jié)構趨于簡單化、驅(qū)動角度多樣化；但是對機械手其他的結(jié)構都沒有做改動，存在諸多不合理之處。機械手裝置中只是設置了機械手和機械手的控制裝置，操作人員難以將目標物體準確地放置在機械手下方，機械手夾取目標物體后，還需要再次手動地將目標物體取回放置到機械手下方操作不便，而且操作人員若沒有將目標物體放置準確，則機械手無法精確夾持該目標物體。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種兩自由度簡易教學機械手裝置，該機械手裝置可以精確地定位目標物體，而且再機械手夾持完目標物體后，無需手動放置目標物體。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了如下技術方案：一種兩自由度簡易教學機械手裝置，包括機架、橫向控制機構和縱向控制機構，所述橫向控制機構包括驅(qū)動電機以及與驅(qū)動電機聯(lián)動連接的絲桿，絲桿軸向固定、周向旋轉(zhuǎn)地固設在機架上，且絲桿套設有與絲桿螺旋配合的滑移套；所述縱向控制機構包括與滑移套固定連接的安裝板，所述安裝板設有相對安裝板軸向移動、周向固定的升降桿，所述升降桿的上下兩端分別連接驅(qū)動氣缸和機械手，所述機架上位于機械手的下方設有安置座，安置座包括物體放置腔和引導軌道，所述引導軌道置于物體放置腔相對驅(qū)動氣缸的一側(cè)且物體放置腔之相導通。

通過采用上述技術方案，增設了安置座，可以將目標物體放置在物體放置腔內(nèi)，機械手夾取后，放入引導軌道，目標物體順著引導軌道落入物體放置腔內(nèi)，從而實現(xiàn)物體可以精確地定位目標物體，而且再機械手夾持完目標物體后，無需手動放置目標物體。

本實用新型進一步設置為：所述的安置座與引導軌道之間一體連接有過渡段，引導軌道相對過渡段的另一端構成開口部，引導軌道沿開口部方向至過渡段方向呈向下傾斜結(jié)構設置，所述引導軌道相對過渡段的一端設有供目標物體下落到安置座上的落料孔。

通過采用上述技術方案，當機械手將目標物體夾持到安置座上時，目標物體可以直接經(jīng)由引導軌道的落料孔下落至安置座上，結(jié)構十分簡單。

本實用新型進一步設置為：所述物體放置腔包括夾持腔和回落腔，所述回落腔置于安置座靠近過渡段的一端。

通過采用上述技術方案，可以方便操作人員記錄機械手對目標物體進行夾持-放置這一動作的循環(huán)次數(shù)。

本實用新型進一步設置為：所述安置座下方對應夾持腔和回落腔處均設有傳感器，所述橫向控制機構和縱向控制機構均與傳感器信號連接。

通過采用上述技術方案，傳感器可以檢測出夾持腔和/或回落腔是否安設有目標物體，從而方便控制機構控制機械手動作。

附圖說明

圖1為本實用新型兩自由度簡易教學機械手裝置實施例的結(jié)構示意圖。

具體實施方式

參照圖1對本實用新型兩自由度簡易教學機械手裝置實施例做進一步說明。

一種兩自由度簡易教學機械手4裝置，包括機架1、橫向控制機構2和縱向控制機構3，所述橫向控制機構2包括驅(qū)動電機21以及與驅(qū)動電機21聯(lián)動連接的絲桿22，絲桿22軸向固定、周向旋轉(zhuǎn)地固設在機架1上，且絲桿22套設有與絲桿22螺旋配合的滑移套；所述縱向控制機構3包括與滑移套固定連接的安裝板31，所述安裝板31設有相對安裝板31軸向移動、周向固定的升降桿33，所述升降桿33的上下兩端分別連接驅(qū)動氣缸32和機械手4，所述機架1上位于機械手4的下方設有安置座5，安置座5包括物體放置腔51和引導軌道52，所述引導軌道52置于物體放置腔51相對驅(qū)動氣缸32的一側(cè)且物體放置腔51之相導通。