[實用新型]一種排爆機器人的目標位姿獲取機構及目標抓取系統有效
| 申請號： | 201320674190.6 | 申請日： | 2013-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN203557388U | 公開（公告）日： | 2014-04-23 |
| 發明（設計）人： | 羅磊;陳懇;馬振書;穆希輝;方興橋;杜峰坡;李良春;姜志保 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍總裝備部軍械技術研究所 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京法思騰知識產權代理有限公司 11318 | 代理人： | 楊小蓉;楊青 |
| 地址： | 050000 *** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 目標 獲取 機構 抓取 系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種排爆機器人的目標位姿獲取機構，其特征在于，所述目標位姿獲取機構從下向上依次包含：底座、云臺、調節固定機構、雙目攝像機和激光測距傳感器；?
所述底座，用于將云臺固定在機器人機體上，該底座所在的位置作為位姿獲取機構的坐標基準；?
所述激光測距傳感器，安裝于雙目攝像機上方，用于向目標發射激光束并獲得激光束的長度值；?
所述云臺，用于為放置在該云臺上部的激光測距傳感器提供旋轉和俯仰運動，并獲知激光測距傳感器向目標發射的激光束的旋轉角和俯仰角；?
所述調節固定機構，固定在云臺與激光測距傳感器之間，能夠相對于云臺進行角度和位置微調；通過該調節機構，還能夠調整激光測距傳感器和雙目攝像機相對于云臺的安裝位置關系并能夠緊固；和?
所述雙目攝像機，安裝于所述調節機構上方，用于采集機械手的作業區域的雙目視覺圖像，進而引導機械手進行遙操作作業。?
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