[實(shí)用新型]上紙管機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320672919.6
• 申請(qǐng)日: 2013-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203513875U
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖健營(yíng);馬孝育;趙新海;曹云霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西華燕航空儀表有限公司
• 主分類號(hào): D01H9/02
• 分類號(hào): D01H9/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種上紙管機(jī)械手，包括由自動(dòng)控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動(dòng)裝置、固定在機(jī)架上的橫向支架、機(jī)械臂、紙管握持端以及限位塊；其特征在于：

橫向支架包括固定在機(jī)架上的豎直底板以及水平固定在豎直底板一側(cè)的橫軸和橫架；

機(jī)械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座體和前臂連接軸，前臂包括小座體和腕部連接軸；其中，大座體的后端套接在橫軸上形成間隙配合，大座體上設(shè)有用于連接后臂驅(qū)動(dòng)裝置的連接端，大座體的前端固定有與橫軸平行的前臂連接軸，小座體套接在前臂連接軸上形成間隙配合，小座體上還設(shè)有用于連接前臂驅(qū)動(dòng)裝置的連接端以及與橫軸垂直的腕部連接軸；

紙管握持端通過(guò)腕部軸套與腕部連接軸連接，腕部軸套的后端設(shè)有鎖緊螺釘，用于與腕部連接軸鎖緊，腕部軸套的前端設(shè)有一個(gè)豎向的通孔，靠近該通孔的位置設(shè)有鎖緊裝置；

紙管握持端包括固定有氣缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并緊箍在腕部軸套上，受自動(dòng)控制系統(tǒng)控制的氣缸固定在卡箍的下方；氣缸的活塞桿端部為關(guān)節(jié)軸承，水平連接有一個(gè)推板；卡爪為多連桿機(jī)構(gòu)，對(duì)稱的設(shè)置在L形基座的兩側(cè)，卡爪的手指兩兩相對(duì)；推板的兩側(cè)分別與L形基座兩側(cè)的卡爪連接，在氣缸的推動(dòng)下多連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)卡爪開(kāi)合；L形基座的豎直面固定有一個(gè)彎軸，該彎軸插接在腕部軸套的豎向通孔中，并通過(guò)鎖緊裝置鎖緊；

限位塊為剛性部件，上部與橫架固定連接，下部套接在橫軸上，在靠近限位塊后臂的大座體處設(shè)有與限位塊匹配的型腔。

2.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于：所述前臂連接軸上套裝有扭簧，扭簧的兩端分別與大座體和小座體連接。

3.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于：所述紙管握持端上設(shè)有補(bǔ)償部件，包括定位輥?zhàn)洼佪啠ㄎ惠佔(zhàn)潭ㄔ贚形基座水平底面的下方；該定位輥?zhàn)捻斆媾cL形基座的底面貼合，與頂面連接的兩個(gè)側(cè)板向同一個(gè)方向傾斜，傾斜角度α與錐形紙管管身的傾斜角度相同，在定位輥?zhàn)膬蓚?cè)板上分別固定有輥輪。

4.如權(quán)利要求3所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于：所述傾斜角度α為4°-7°之間。

5.如權(quán)利要求1所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于：所述限位塊上設(shè)有可調(diào)節(jié)長(zhǎng)度的限位螺釘，該限位螺釘與型腔的內(nèi)側(cè)面相對(duì)。

6.如權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的上紙管機(jī)械手，其特征在于：所述前臂驅(qū)動(dòng)裝置和后臂驅(qū)動(dòng)裝置可整合成為一個(gè)凸輪連桿驅(qū)動(dòng)裝置，該凸輪連桿驅(qū)動(dòng)裝置包括連接有電機(jī)的凸輪軸、連桿軸和復(fù)位彈簧；電機(jī)由自動(dòng)控制系統(tǒng)控制；凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機(jī)架連接；凸輪軸上間隔固定連接有后臂凸輪和前臂凸輪；連桿軸上對(duì)應(yīng)間隔設(shè)有后臂連桿和前臂連桿，兩個(gè)連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個(gè)連桿的一端通過(guò)復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端與各自對(duì)應(yīng)的后臂拉桿和前臂拉桿連接；后臂拉桿和前臂拉桿分別與大座體和小座體上的連接端連接；兩個(gè)連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對(duì)應(yīng)的凸輪工作面相接處。