[實用新型]落筒機械手

有效

• 申請號: 201320672897.3
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN203513873U
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 肖健營;馬孝育;王道文;馬小奇
• 申請（專利權）人: 陜西華燕航空儀表有限公司
• 主分類號: D01H9/02
• 分類號: D01H9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種落筒機械手，其特征在于：包括固定在機架上由自動控制系統控制的驅動裝置、與驅動裝置連接并通過第一安裝座和第二安裝座固定在機架上的傳動組件、通過驅動裝置和傳動組件帶動可與筒子架活動臂卡接的握持部件；所述傳動組件包括第一杠桿、過渡板、第二杠桿、十字軸座、十字軸、擺臂、縱向關節拉桿以及橫向關節拉桿；所述驅動裝置包括氣缸、橫向驅動裝置和縱向驅動裝置；氣缸動力輸出軸的耳環處與第一杠桿的下端連接，第一杠桿的支點與第一安裝座鉸接，第一杠桿的上端通過過渡板與第二杠桿的下端鉸接，第二杠桿的支點與第二安裝板鉸接，第二杠桿的上端位置處固定有十字軸座；第一杠桿的支點和第二杠桿的支點分別位于過渡板的兩側，且第二杠桿的支點高于第一杠桿的支點；十字軸包括側面的縱軸和貫通十字軸的橫向軸孔，縱軸插接在十字軸座的孔中并形成間隙配合，縱軸與第二杠桿的旋轉面平行；擺臂尾端垂直固定有橫軸，橫軸插接在十字軸的橫向軸孔中并形成間隙配合，橫軸的另一端通過橫向關節拉桿與橫向驅動裝置連接；擺臂的尾端通過縱向關節拉桿與縱向驅動裝置連接；所述握持部件設在擺臂的首端。

2.如權利要求1所述的落筒機械手，其特征在于：所述握持部件為錐形滾輪，該錐形滾輪與擺臂形成的缺口可卡住筒子架的活動臂。

3.如權利要求1所述的落筒機械手，其特征在于：所述橫向驅動裝置和縱向驅動裝置可合并為凸輪連桿驅動裝置，包括連接有電機的凸輪軸、連桿軸和復位彈簧，凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機架連接；凸輪軸上間隔固定有縱向關節凸輪和橫向關節凸輪，連桿軸上對應間隔設有縱向關節連桿和橫向關節連桿，連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端分別通過復位彈簧與機架連接，另一端與各自對應的縱向關節拉桿和橫向關節拉桿連接；兩個連桿的桿身上設有滾輪，該滾輪在復位彈簧的作用下保證與各自對應的凸輪工作面相接觸。

4.如權利要求1-3中任意一項所述的落筒機械手，其特征在于：所述橫向關節拉桿包括兩個關節軸承、拉桿座、臺階軸、墊圈、彈簧和堵塞；拉桿座為中空的柱體結構，其一端封閉，另一端開放；臺階軸插接在拉桿座的空腔中；臺階軸的左端臺階底面與拉桿座的封閉端相抵，該臺階的外沿與拉桿座空腔的內壁間隙配合；臺階軸的右端軸桿伸出拉桿座的開放端；位于拉桿座空腔中的臺階軸上依次套接有墊圈、彈簧以及堵塞，彈簧的左右兩端分別與墊圈的堵塞相抵，堵塞與拉桿座的開放端固定連接，而與臺階軸間隙配合；兩個關節軸承分別與拉桿座的封閉端和臺階軸的右端固定連接；兩個關節軸承用于連接橫向驅動裝置和十字軸的橫軸。