[實用新型]擺線針輪減速器及機器人

有效

• 申請號: 201320668145.X
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN203743319U
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 王春曉
• 申請（專利權）人: 北京配天大富精密機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;F16H57/031;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種擺線針輪減速器，其特征在于，包括輸入動力的主軸、減速機構和輸出動力的輸入端蓋和輸出端蓋；?

所述減速機構包括針齒殼和設置在針齒殼內壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設置所述針齒殼的兩端，用固定件固定在一起，可以相對針齒殼自由轉動；?

所述減速機構還包括柱銷軸；所述柱銷軸兩端分別抵接所述輸入端蓋和輸出端蓋的內端面，柱銷軸中央設有軸向的固定孔，所述固定件穿過所述固定孔，將柱銷軸固定在輸入端蓋和輸出端蓋上。?

2.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋和輸出端蓋的內端面設有內坑，所述柱銷軸抵接所述內坑的底面。?

3.根據權利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述固定件為螺釘，所述螺釘的螺帽部抵接所述輸入端蓋外端面，桿體部與輸出端蓋螺紋連接，或者所述螺釘的螺帽部抵接所述輸出端蓋外端面，桿體部與所述輸入端蓋螺紋連接。?

4.根據權利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋或者輸出端蓋的外端面設有外坑，所述螺釘的螺帽部抵接所述外坑的底面。?

5.根據權利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述固定件為螺桿和螺母，所述螺桿兩端設有外螺紋，外螺紋上套接有分別抵接在所述輸入端蓋和輸出端蓋外端面上的螺母。?

6.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋和輸出端蓋的外端面設有外坑，所述螺母抵接所述外坑的底面。?

7.根據權利要求1至6任意一項所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述減速機構還包括擺線輪，所述主軸上設有驅動所述擺線輪做偏心擺動的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產生與擺線輪偏心擺動方向相反的自轉，所述柱銷軸穿過擺線輪，將擺線輪的自轉傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。?

8.根據權利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個，沿主軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應地套設一個擺線輪。?

9.根據權利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述擺線輪與所述主軸的偏心部之間設置有轉臂軸承，所述轉臂軸承是有內圈無外圈的滾子軸承或者無內外圈只帶保持架的滾針軸承。?

10.一種機器人，包括機械臂、機械手、機器人關節，所述機械臂與機械臂之間、以及所述機械臂與所述機械手之間通過所述機器人關節連接，其特征在于，所述機器人關節包括殼體、電機和根據權利要求1至9任意一項所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內，所述電機與擺線針輪減速器的輸入軸相連，驅動所述擺線針輪減速器，通過輸入端蓋或者輸出端蓋機器人關節轉動。?