[實用新型]擺線針輪減速器及機器人

有效

• 申請號: 201320666752.2
• 申請日: 2013-10-28
• 公開（公告）號: CN203548719U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發明（設計）人: 王春曉
• 申請（專利權）人: 北京配天大富精密機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/08;F16H57/031;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種擺線針輪減速器，其特征在于：

包括針齒殼，針齒殼兩端設有輸入端蓋和輸出端蓋，所述輸入端蓋和輸出端蓋固定連接在一起，可以相對所述針齒殼轉動；

所述針齒殼內設有針齒銷、主軸、主動齒輪、行星齒輪、行星軸和擺線輪；所述針齒銷設于所述針齒殼的內壁，與針齒殼組成針輪；所述主軸上固定有主動齒輪，位于針齒殼的中央，以主軸為圓心的分布圓上設有與所述主動齒輪嚙合的行星齒輪；所述行星齒輪固定在行星軸上，所述行星軸上設有帶動擺線輪作偏心擺動的偏心部；

所述擺線輪在做偏心擺動的同時與針輪嚙合，產生與主軸的運動方向相反的自轉；所述擺線輪的自轉通過行星軸傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋；

所述針齒銷呈階梯狀，包括小直徑段和大直徑段，所述針齒銷的小直徑段與所述行星齒輪徑向相對，所述針齒銷的大直徑段與擺線輪嚙合。

2.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述主動齒輪與所述主軸一體成型。

3.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述行星軸有2～4個，在以主軸為圓心的分布圓上均勻分布。

4.根據權利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述偏心部有2～4個，沿主軸圓周方向均勻分布，每個偏心部上相應地套設一個擺線輪。

5.根據權利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述擺線輪與所述行星軸的偏心部之間設置有轉臂軸承。

6.根據權利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述轉臂軸承是有內圈無外圈的滾子軸承或者無內外圈只帶保持架的滾針軸承。

7.根據權利要求1至6中任意一項所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述輸出端蓋設有與其內端面一體成型的異形柱，所述異形柱另一端穿過擺線輪，貼近所述輸入端蓋的內表面，所述輸入端蓋設有旋入所述異形柱的連接螺釘，將所述輸入端蓋和輸出端蓋固定。

8.根據權利要求1至6中任意一項所述的擺線針輪減速器，其特征在于：所述輸入端蓋設有與其內端面一體成型的異形柱，所述異形柱另一端穿過擺線輪，貼近所述輸出端蓋的內表面，所述輸出端蓋側設有旋入所述異形柱的連接螺釘，將所述輸入端蓋和輸出端蓋固定。

9.一種機器人，包括機械臂、機械手、機器人關節，所述機械臂與機械臂之間、以及所述機械臂與所述機械手之間通過所述機器人關節連接，其特征在于，所述機器人關節包括殼體、電機和根據權利要求1至8中任一項所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內，所述電機與擺線針輪減速器的主軸相連，驅動所述擺線針輪減速器，通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動機器人關節的轉動。