[實用新型]電動雙手揉搓仿生裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320646812.4
• 申請日: 2013-10-18
• 公開（公告）號: CN203548772U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 竇云霞;王傳洋;鐘康民
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;H02K7/116
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 孫仿衛(wèi);趙艷

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種電動雙手揉搓仿生裝置。

背景技術(shù)

在機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計中，單純依靠機構(gòu)自身的運動，來實現(xiàn)模仿人手揉搓的動作，是極其困難的。因為人手揉搓的動作，是一個直線運動與擺動復合而成的運動。采用數(shù)控技術(shù)實現(xiàn)模仿人手揉搓的動作，是最容易想到的技術(shù)方案。但是，采用數(shù)控技術(shù)模仿一只手揉搓的運動，至少需要兩個伺服電機，并采用兩軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)編程驅(qū)動；模仿雙手揉搓的運動，則至少需要四個伺服電機，并通過多軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)控制來實現(xiàn)。這不僅造成整個裝置極其龐大復雜，而且造價極其高昂。如中國專利文獻CN?102940566?A公開的揉搓按摩器，不僅結(jié)構(gòu)極其復雜，而且未能給出仿生運動的軌跡；再如中國專利文獻CN?103252709?A公開的數(shù)控揉搓式研磨機床，則采用了3個伺服電機，以及極其復雜的機械傳動系統(tǒng)，體積龐大，造價昂貴。從運動學的角度，目前尚未檢索到實質(zhì)性的雙手揉搓仿生裝置。

目前在工業(yè)、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)等生產(chǎn)生活領(lǐng)域，迫切需要簡單、實用、造價低廉的雙手揉搓機構(gòu)。例如，工業(yè)生產(chǎn)中粉狀與塊狀物料揉搓攪拌、醫(yī)療器械中的雙手按摩、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的揉搓茶葉（主要是碧螺春）、食品生產(chǎn)中的揉面等等。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種簡單實用的電動雙手揉搓仿生裝置，從而以極低的造價來滿足各類相應(yīng)產(chǎn)品對雙手揉搓仿生裝置的需求。

為達到上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

第一技術(shù)方案：

一種電動雙手揉搓仿生裝置，包括機架、設(shè)于所述機架上的兩組揉搓組件，每組所述揉搓組件均包括轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述機架上的齒輪、一端通過銷軸轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述齒輪上的連桿，所述銷軸的軸心線偏離所述齒輪的軸心線且與所述齒輪的軸心線相平行，所述連桿上開設(shè)有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心鉸接在所述機架上用于提供所述連桿導向的滑塊，所述滑塊間隙配合地設(shè)于所述滑槽中，所述機架上還設(shè)有直線電機、端部與所述直線電機的次級相傳動連接的齒條，所述齒條上長度方向的兩側(cè)分別設(shè)有多個可與所述齒輪相嚙合的齒，兩組所述揉搓組件分別設(shè)于所述齒條的兩側(cè)，且兩組所述揉搓組件上兩個所述齒輪分別與所述齒條相嚙合設(shè)置。

在該技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述齒輪上設(shè)有銷孔，所述銷孔的中心線與所述齒輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉(zhuǎn)動地穿設(shè)在所述銷孔中。

第二技術(shù)方案：

一種電動雙手揉搓仿生裝置，包括機架、設(shè)于所述機架上的兩組揉搓組件，每組所述揉搓組件均包括轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述機架上的齒輪、一端通過銷軸轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述齒輪上的連桿，所述銷軸的軸心線偏離所述齒輪的軸心線且與所述齒輪的軸心線相平行，所述連桿上開設(shè)有沿其長度方向延伸的滑槽，每組所述揉搓組件還包括中心固定設(shè)置在所述機架上用于提供所述連桿導向的導向件，所述導向件間隙配合地設(shè)于所述滑槽中，所述導向件上與所述滑槽長度方向槽壁相配合的周向外表面為圓柱面，所述機架上還設(shè)有直線電機、端部與所述直線電機的次級相傳動連接的齒條，所述齒條上長度方向的兩側(cè)分別設(shè)有多個可與所述齒輪相嚙合的齒，兩組所述揉搓組件分別設(shè)于所述齒條的兩側(cè)，且兩組所述揉搓組件上兩個所述齒輪分別與所述齒條相嚙合設(shè)置。

在該技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述導向件的軸心線與所述齒輪的軸心線相互平行。

在該技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述導向件為圓柱銷、滾動軸承、滑動軸承中的一種。

在該技術(shù)方案中，優(yōu)選地，所述齒輪上設(shè)有銷孔，所述銷孔的中心線與所述齒輪的軸心線相偏離，所述銷軸的一端連接在所述連桿上，其另一端轉(zhuǎn)動地穿設(shè)在所述銷孔中。

由于上述技術(shù)方案的運用，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點：本實用新型的一種電動雙手揉搓仿生裝置，其中僅利用非常簡單的直線電機、齒條、齒輪、連桿、中心鉸接在機架上的滑塊或中心固定在機架上的圓柱形外表面的導向件，便實現(xiàn)了復雜的模仿雙手揉搓的平面運動，在連桿的下端固定不同功能的揉搓工具，便可形成各種功能不同的電動雙手揉搓仿生裝置。該仿生裝置結(jié)構(gòu)極為簡單，造價特別低廉，工作可靠性高，能夠滿足不同行業(yè)對于揉搓仿生裝置的需求。這與現(xiàn)有的那些結(jié)構(gòu)龐大復雜、造價極其高昂的仿生裝置形成了非常鮮明的對照，可廣泛地推廣使用。

附圖說明

附圖1為本實用新型的實施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；