[實用新型]智能辨識采摘機器人

有效

• 申請號: 201320634269.6
• 申請日: 2013-10-14
• 公開（公告）號: CN203608578U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 李娟;郭亭亭;張鵬;紀鑒新
• 申請（專利權）人: 青島農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J5/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種智能辨識采摘機器人，其特征在于，包括下位機和上位機；?

所述下位機包括：四輪智能移動平臺（10）、第一控制柜（7）、圖像采集模塊、板栗采摘模塊、集果箱（3）、稱重模塊（4）、無線視頻傳輸模塊、電源（9）和GPS定位模塊（44）；?

所述上位機包括PC機（39）、無線視頻接收模塊（36）、數據采集卡（37）、第二主控模塊（38）、第二控制柜（35）、接收機天線（34）、視頻傳輸線；無線視頻接收模塊（36）通過AV線與第二主控模塊（38）連接，第二主控模塊（38）通過視頻傳輸線與數據采集卡（37）連接，數據采集卡（37）通過插接方式與PC機（39）連接，接收機天線（34）通過屏蔽電纜與無線視頻接收模塊（36）連接；所述接收機天線（34）通過螺母固定在第二控制柜（35）上方；?

所述四輪智能移動平臺（10）包括驅動輪總成（16）、平臺車架（15）和四輪智能移動平臺驅動模塊（45），驅動輪總成（16）與平臺車架（15）之間采用螺栓連接；?

所述集果箱（3）位于四輪智能移動平臺（10）前端位置，集果箱（3）中間位置安裝有漏斗狀緩沖裝置（20）且通過螺栓與所述集果箱（3）連接；?

第一控制柜（7）內部垂直方向上設置多個隔斷，其底部安裝電源（9），所述四輪智能移動平臺驅動模塊（45）固定在第一控制柜（7）內部且位于所述電源（9）的上一層；?

所述圖像采集模塊包括兩臺短槍攝像機（6）和接線端子；短槍攝像機（6）采用兩自由度云臺支撐，通過螺栓螺母固定在四輪智能移動平臺（10）中間位置，接線端子通過BNC雙絞線（5）與圖像處理模塊（40）連接；?

所述圖像處理模塊（40）通過螺栓固定在第一控制柜（7）上層，通過接線端子與電源（9）及第一主控模塊（41）連接，通過AV轉接頭與無線視頻發射模塊（42）連接，通過串口線與第一主控模塊（41）連接；?

所述第一主控模塊（41）通過螺栓固定在第一控制柜（7）上層，通過接線端子與圖像處理模塊（40）、無線視頻發射模塊（42）、板栗采摘模塊驅動器（43）和電源（9）連接；?

所述無線視頻傳輸模塊包括無線視頻發射模塊（42）、無線視頻接收模塊?（36）、發射機天線（8）和接收機天線（34）；無線視頻發射模塊（42）通過接線端子和圖像處理模塊（40）連接并安裝在第一控制柜（7）內上層，無線視頻接收模塊（36）通過接線端子和PC機（39）連接，發射機天線（8）和接收機天線（34）分別與無線視頻發射模塊（42）和無線視頻接收模塊（36）通過屏蔽電纜連接，發射機天線（8）通過螺母固定在四輪智能移動平臺（10）后側；?

所述稱重模塊（4）包括第一壓力傳感器，通過屏蔽電纜與第一主控模塊（41）連接，并通過螺栓螺母固定在集果箱（3）和平臺車架（15）之間；?

所述GPS定位模塊（44）通過螺栓螺母固定在第一控制柜（7）的下層，包括差分GPS模塊，通過屏蔽電纜與第一主控模塊（41）連接；?

所述板栗采摘模塊通過螺栓固定在四輪智能移動平臺（10）的前側，包括三維滑臺機械臂（2）和板栗采摘機械手（1）；?

所述三維滑臺機械臂（2）包括步進電機（25），聯軸器（26），滾珠導軌（27），滾珠絲杠（28），滑塊（29），擋塊（30），底座（31），連桿（32）；步進電機（25）通過聯軸器（26）和滾珠絲杠（28）連接，滾珠絲杠（28）上套有滑塊（30），滾珠絲杠（28）兩端和擋塊（30）連接，擋塊（30）通過螺栓固定在底座（31）上，底座（31）通過螺栓固定在四輪智能移動平臺（10）的前側；板栗采摘機械手（1）通過連桿（32）和滑塊（29）連接，步進電機（25）與板栗采摘模塊驅動器（43）連接；?

所述板栗采摘機械手（1）包括第二壓力傳感器（33）、舵機（23）、舵機支架（24）、機械爪（22）、剪刀手（21）；第二壓力傳感器（33）固定在機械爪（22）內側，剪刀手（21）通過支架安裝在三維滑臺機械臂（2）前方；所述板栗采摘機械手（1）通過舵機支架（24）和三維滑臺機械臂（2）連接。?

2.根據權利要求1所述一種智能辨識采摘機器人，其特征在于，所述集果箱（3）由塑料注塑而成，且內部鋪設有橡膠墊（19）。?