[實用新型]一種雙足腿部四連桿仿人機器人

有效

• 申請號: 201320628019.1
• 申請日: 2013-10-12
• 公開（公告）號: CN203471772U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 孟浩;王妍瑋
• 申請（專利權）人: 哈爾濱石油學院;孟浩;王妍瑋
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00;B25J15/00;B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙足腿部四連桿仿人機器人，它包括左手臂、右手臂、軀干機構、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分別可轉動設置在軀干機構的上部左右兩側，左腿和右腿分別可轉動設置在軀干機構的下端左右兩側，左足和右足分別設置在左腿和右腿的下端，其特征在于：所述左腿和右腿的結構相同，左腿和右腿均包括第一四連桿支座（1）、第二四連桿支座（2）、第一舵機（3）、第二舵機（4）、公共連桿（5）、第一連桿架（6）、第二連桿架（7）、兩根第一連桿架（8）和兩根第二連桿架（9），第一四連桿支座（1）和第二四連桿支座（2）由上至下依次設置，第一舵機（3）設置在第一四連桿支座（1）的下端，第二舵機（4）設置在第二四連桿支座（2）的上端，第一連桿架（6）和第二連桿架（7）分別可轉動設置在第一舵機（3）的下端和第二舵機（4）的上端，第一連桿架（6）和第二連桿架（7）之間通過公共連桿（5）可轉動連接，兩根第一連桿架（8）的兩端分別可轉動設置在第一舵機（3）和公共連桿（5）上，兩根第二連桿架（9）的兩端分別可轉動設置在第二舵機（4）和公共連桿（5）上。

2.根據權利要求1所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述左手臂和右手臂均包括手臂舵機（10）、手臂支架（11）、臂部（12）和手部（13），手臂舵機（10）設置在軀干機構的上部側壁，手臂支架（11）的一端可轉動設置在手臂舵機（10）的末端，臂部（12）和手部（13）由上至下依次可轉動設置在手臂支架（11）的另一端。

3.根據權利要求2所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述手部（13）包括手腕（18）、手指舵機（19）和多根手指（20），手腕（18）設置在臂部（12）的下端，手指舵機（19）設置在手腕（18）內，多根手指（20）設置在手指舵機（19）的下端。

4.根據權利要求3所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述每根手指（20）均包括第一活動關節（21）、第二活動關節（22）、第三活動關節（23）、第一手指連接桿（24）和第二手指連接桿（25），第一活動關節（21）、第二活動關節（22）和第三活動關節（23）由上至下依次可轉動設置，第一手指連接桿（24）設置在第一活動關節（21）和第二活動關節（22）之間，第二手指連接桿（25）設置在第二活動關節（22）和第三活動關節（23）之間。

5.根據權利要求1或4所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述軀干機構包括胸腔支架（14）和腹部舵機（15），胸腔支架（14）和腹部舵機（15）由上至下依次設置，且胸腔支架（14）和腹部舵機（15）之間可轉動連接。

6.根據權利要求5所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述軀干機構還包括轉盤（16），轉盤（16）設置在胸腔支架（14）和腹部舵機（15）之間。

7.根據權利要求6所述的一種雙足腿部四連桿仿人機器人，其特征在于：所述左足和右足均為腳板（17）。