[實用新型]機器人

有效

• 申請號: 201320597594.X
• 申請日: 2013-09-26
• 公開（公告）號: CN203611244U
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 托馬斯·芬斯特瓦爾德;彼得·昂勒
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，其具有基座以及設置于基座上的轉盤板，該轉盤板具有用于通過電纜的開口。

背景技術

在機器人中，一方面要向各個可移動的機器人臂以及機器人手的驅動器供電，另一方面還要在需要時通過靜止的機器人基座向例如焊鉗這樣的工具供電，電纜從基座出來到達機器人轉盤和臂的外側，或者從中穿過到達相應的應用位置。電纜從基座的引出可以通過轉盤板中的在各個側面上封閉的開口來實現。因此，在鋪設電纜過程中必須將電纜從底部通過裂口向外引出，在此，電纜具有相當的長度并且作為電纜束具有相應的厚度和重量。這樣做的成本是很高的。此外，裂口必須具有相當的尺寸，以便能夠將插頭和設置在電纜上的連接件通過開口一起引出。

實用新型內容

因此，本實用新型的目的在于，簡化機器人的安裝，特別是電纜的鋪設，以及特別是在已安裝好的機器人中能夠簡單地擴展電纜的安裝。

根據本實用新型，該目的在前述類型的機器人中通過以下方法實現：將開口設計為從轉盤板的外周邊緣向內延伸的裂縫。

根據本實用新型的方案，沒有將轉盤板上的開口設計為全面封閉的開口，而是從邊緣區域開始向內延伸并由此使朝向邊緣的區域開放的裂口，因此電纜不再必須縱向地從開口引出，而是可以側向插入裂口中。由此使得裝配、特別是電纜的鋪設大大地簡化，并進而能夠較之迄今的情況更快地執行。通過根據本實用新型的方案可以實現將機械組件和電纜鋪設的裝配分開。此外還可以使得在安裝轉盤時能夠易于實現對電氣安裝的擴展。在一種優選的實施方式中，當裂口基本上相對于轉盤板的半徑傾斜延伸時，該裂口基本上是從轉盤板的邊緣徑向向內延伸。因此在一種擴展方案中，將裂口設計為L形的，其具有基本上相互垂直的部段。

在一種優選的實施方式中設置了蓋板，其用于覆蓋裂口的邊緣區域并可拆卸地固定在轉盤板邊緣上，在此，特別是將該蓋板設計為角板。由此使得能夠從外部封閉本身朝向轉盤板的邊緣區域開放的裂口，從而能夠在運行中避免例如焊接飛濺物造成對電纜的機械損傷。

附圖說明

本實用新型的其他優點和特征由下面的說明給出，其中參照附圖對本實用新型的實施例進行了詳細說明。在此：

圖1示出了具有兩個電纜的機器人在電纜插入基座之前和插入之后的底部的俯視圖，

圖2示出了轉盤板和插入的電纜的側視圖。

具體實施方式

圖1示出了位于機器人的可圍繞第一垂直軸A轉動的轉盤106上的機器人的底部區域的俯視圖。使轉盤圍繞軸A轉動的驅動電機可以相對于轉盤同中心地設置。在轉盤106上有突緣（Ansatz）107，圍繞可水平取向的第二軸B擺動的臂鉸接在該突緣上，該臂本身在此未示出。用于使該臂擺動的電機通常是與軸B同中心的。

轉盤106在其下端部具有轉盤板108，轉盤通過該轉盤板支承在機器人的靜止的基座或腳上，在圖1中，該轉盤板被轉盤106的支承結構109所覆蓋。

在該實施例中，轉盤板108在其背對軸B的一側具有從其邊緣111向內延伸的裂口112，該裂口首先以邊緣部分113徑向向內延伸，該邊緣部分在其內端部上通過相切的部分114成L形地彎曲。裂口112在其沿徑向位于外部的區域中可以通過優選構造為角板的蓋板116封閉。可以利用螺絲將蓋板116可拆卸地固定在轉盤板108上。

根據這種實施方式，機器人的電纜布線可以例如通過插入用于設置在機器人臂上的其他電機的電纜117以及可能的用于例如焊鉗的電力電纜118來實現，這些電纜在安裝之后在轉盤板108的下面從機器人基座的內部向外這樣延伸到機器人的臂：電纜117、118從轉盤板108的外面側向伸入裂口112，直至它們到達裂口的沿切線方向延伸的區域114。由此可以避免如在現有技術中那樣通過轉盤板的全封閉的孔進行繁瑣的穿線。然后，可以通過用螺絲將蓋板116擰在轉盤板108上來利用蓋板116封閉裂口112的外部區域113。

由此就可以簡單、方便地實現電纜117、118的設置。