[實用新型]起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置

有效

• 申請號: 201320582048.9
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN203474274U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 胡軍;傅琮華;朱杰;岑寶祥;林毅輝;董怡;張洪波
• 申請（專利權）人: 上海振華重工(集團)股份有限公司
• 主分類號: B66C9/14
• 分類號: B66C9/14;B66C13/22;B66C13/48;B66C13/50
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 施浩

技術領域

本實用新型涉及用于集裝箱碼頭的大型起重機的配件，尤其針對起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置。

背景技術

隨著港口行業的不斷發展，諸多起重設備都面臨著過彎或轉彎的要求，其中主要包括岸橋（QC），自動導航小車（AGV）和跨運車(SC)等。目前相應的設備并沒有能夠實現精確轉彎的目的。

實用新型內容

本實用新型的目的在于解決上述問題，提供了一種起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置，極大地提高起重機大車行走轉彎運行的可靠性和平穩性。

本實用新型的技術方案為：本實用新型揭示了一種起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置，包括上位機、變頻器組、電機組、脈沖編碼器、PLC控制器、I/O模塊，其中電轉差輔助轉彎裝置通過I/O模塊和外設相連，PLC控制器通過通訊總線和上位機相連，I/O模塊通過通訊總線和變頻器組相連。

根據本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的一實施例，上位機放置在監控柜中。

根據本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的一實施例，變頻器組放置在驅動柜中。

根據本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的一實施例，PLC控制器放置在控制柜中。

根據本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的一實施例，I/O模塊放置在配電柜中。

根據本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的一實施例，外設包括制動器組、限位開關、控制開關、位置編碼器。

本實用新型相較現有技術有如下的有益效果：本實用新型的電轉差輔助轉彎裝置由上位機、變頻器組、電機組、脈沖編碼器、PLC控制器、I/O模塊組成，相較于傳統的設備，其具有系統精簡、轉向精度高和動態平衡性高。

附圖說明

圖1示出了本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的較佳實施例的系統結構圖。

圖2示出了起重機S形軌道轉彎的示意圖。

圖3示出了起重機直角軌道轉彎的示意圖。

圖4示出了自動導航小車AGV輪胎轉向的示意圖。

圖5示出了變頻器下垂控制功能的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進行詳細的描述。

圖1示出了本實用新型的起重機大車行走的電轉差輔助轉彎裝置的較佳實施例的系統結構。請參見圖1，本實施例的電轉差輔助轉彎裝置包括：上位機1、變頻器組2、電機組3、脈沖編碼器4、PLC控制器5、I/O模塊6，其中電轉差輔助轉彎裝置通過I/O模塊6和外設相連，PLC控制器5通過通訊總線11和上位機1相連，I/O模塊6通過通訊總線11和變頻器組2相連。

上位機1放置在監控柜中，變頻器組2放置在驅動柜中，PLC控制器5放置在控制柜中，I/O模塊6放置在配電柜中。外設包括制動器組7、限位開關8、控制開關9、位置編碼器10。

PLC控制器5通過轉彎半徑計算出內外輪組在轉彎時各自的速度給定值，PLC控制器5發命令給變頻器組2進行逐個差速控制電機組3。

PLC控制器5的運作原理請同時參見圖2-4，起重設備在彎道位置開始差速運行，根據內外軌的半徑來計算內外側輪組的速度給定值。如圖2所示，例如當第一個輪組運到POS[0]位置時，內外側的輪組開始差速運行，此時外側輪組的速度應該大于內側輪組的速度，其余未到達POS[0]位置的輪組繼續保持相同的給定速度運行。當第一個輪組運行到POS[1]位置時，內外側的輪組開始出彎并且停止差速運行，其余輪組在運行到此位置時也將逐個停止差速。經過PLC控制器5嚴格計算之后的差速控制運行將極大地提高轉彎的精確度。

位置編碼器10反饋實際行走位置用于判斷轉彎位置，轉彎過程中動態實時精確控制，同時與脈沖編碼器4計算的位置校驗比較，形成轉彎位置比較保護。

在電機組3的選型方面，盡量選擇高轉差率的異步電機。因為高轉差率電機具有堵轉轉矩較大，堵轉電流較小，機械特性軟等特點。這樣使得起重機行走在拖動大沖擊性負載時，電機的轉速下降較快。因此能夠讓大車行走的驅動輪有效地釋放出所儲存的動能，同時也消除了車輪的磨損以及大大減少了各輪組間出現輪差的可能性。