[實用新型]一種印花機器人的網版夾持機構

有效

• 申請號: 201320581970.6
• 申請日: 2013-09-18
• 公開（公告）號: CN203510245U
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 姚國偉;高越峰;李超;徐森杰;鐘嘉聰
• 申請（專利權）人: 紹興縣瑞群紡織機械科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J15/08
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

技術領域

本實用新型涉及一種機器人平網印花生產線上的印花網版的夾持機構。

背景技術

在現階段的平網印花生產中，印花網版的搬運、安裝都是完全依靠人工操作來完成的。然后，由于紡織印染企業在生產中的工作環境差，勞動強度又大，使得人工作業的方式存在著人員流動性大和安全生產風險高等劣勢。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于機器人平網印花生產線上的穩定可靠的網版夾持機構。為此，本實用新型采用以下技術方案：它包括左右對稱并相對的兩個抓手，抓手包括主支撐板、固定于主支撐板上的氣缸和機械臂連接器，機械臂連接器用于實現本實用新型所述的印花網版夾持機構與多自由度機械手的連接，從而達到對印花網版的夾持和進一步搬運的要求。氣缸連接有第一氣缸進氣管與第二氣缸進氣管，分別控制氣缸的氣缸桿的伸出和收回動作，所述氣缸的氣缸桿頂端連接夾持機構上肢，主支撐板下方設置有處于夾持機構上肢下方的并與其配合夾持印花網版的夾持機構下肢，主支撐板上還設置有位于氣缸側后方的接近傳感器支撐板，接近傳感器支撐板上穿設有接近傳感器，用于檢測所述接近傳感器觸發裝置；

主支撐板上還穿設有倒L型的、下端與夾持機構上肢相連接的觸發機構支撐架，觸發機構支撐架上設置有接近傳感器觸發裝置，所述接近傳感器觸發裝置包括穿過主支撐板的縱向部分及位于觸發機構支撐架頂部的橫向部分，所述橫向部分在靠近接近傳感器的方向上超出縱向部分，橫向部分與接近傳感器處于同一水平線時，夾持機構上肢和夾持機構下肢夾緊印花網版，接近傳感器被觸發。

在采用以上技術方案的基礎上，本實用新型還可以采用以下進一步方案：

所述縱向部分的下端部與主支撐板之間套有彈簧，當夾持機構上肢和夾持機構下肢未夾緊印花網版時，彈簧處于壓縮狀態。

所述氣缸為雙作用止動氣缸。

由于采用了本實用新型的技術方案，本實用新型通過接觸傳感器的觸發來實現精確控制夾持機構上肢與夾持機構下肢夾持網版，可以穩定可靠的實現對印花網版的夾持抓取動作，配合多自由度的機械手，即可實現印花網版的搬運目的。

附圖說明

圖1為印花網版夾持機構機構示意圖；

圖2為印花網版夾持機構具體實施方案示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型進行詳細說明。

本實用新型包括左右對稱并相對的兩個抓手，抓手包括主支撐板3、固定于主支撐板3上的氣缸2和機械臂連接器10，氣缸2連接有第一氣缸進氣管1與第二氣缸進氣管11，分別控制氣缸2的氣缸桿的伸出和收回動作，所述氣缸2的氣缸桿5頂端連接夾持機構上肢6，主支撐板3下方設置有處于夾持機構上肢6下方的并與其配合夾持印花網版的夾持機構下肢7，主支撐板3上還設置有位于氣缸2側后方的接近傳感器支撐板8，接近傳感器支撐板8上穿設有接近傳感器9；

主支撐板3上還穿設有倒L型的、下端與夾持機構上肢相連接的觸發機構支撐架12，觸發機構支撐架12上設置有接近傳感器觸發裝置13，所述接近傳感器觸發裝置13包括穿過主支撐板3的縱向部分131及位于觸發機構支撐架12頂部的橫向部分132，所述橫向部分132在靠近接近傳感器的方向上超出縱向部分131，橫向部分132與接近傳感器9處于同一水平線時，夾持機構上肢6和夾持機構下肢7夾緊印花網版，接近傳感器9被觸發。

所述縱向部分131的下端部與主支撐板3之間套有彈簧4，當夾持機構上肢6和夾持機構下肢7未夾緊印花網版時，彈簧處于壓縮狀態。

所述氣缸2為雙作用止動氣缸。能通過第一氣缸進氣管1及第二氣缸進氣管11來分開控制氣缸2的運動。

下面所述為本實用新型提供的一種印花網版夾持機構的夾緊過程具體實施例。如圖1，當第一氣缸進氣管1進氣，氣缸2的氣缸桿5帶動安裝固定于其上的夾持機構上肢6向下伸出一個氣缸行程夾緊印花網版，與此同時，觸發機構支撐架12隨著夾持機構上肢6也向下運動了一個氣缸行程，此時，在彈簧4的張力作用下，接近傳感器觸發機構13也向下運動，直至橫向部分132與接近傳感器9在同一水平線上觸發接近傳感器。

下面所述為本實用新型提供的一種印花網版夾持機構的放松過程的具體實施例。如圖1，當第二氣缸進氣管11進氣，氣缸2的氣缸桿5帶動安裝固定于其上的夾持機構上肢6向上收回一個氣缸行程松開印花網版，與此同時，觸發機構支撐架12隨著夾持機構上肢6也向上運動了一個氣缸行程，此時，在觸發機構支撐架12的向上抬升作用下，接近傳感器觸發機構13向上運動一個氣缸行程，使得接近傳感器9不再觸發。