[實用新型]一種山地用果實自動采摘機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201320574607.1 | 申請日： | 2013-09-10 |
| 公開（公告）號： | CN203650549U | 公開（公告）日： | 2014-06-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊福增;朱海;于龍飛;蒲應(yīng)俊;劉志杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 西北農(nóng)林科技大學 |
| 主分類號： | B25J19/04 | 分類號： | B25J19/04;B25J9/18;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 712100 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 山地 果實 自動 采摘 機器人 | ||
1.一種山地用果實自動采摘機器人，其主要包括：山地拖拉機(1)、控制盒(2)、第一伺服電機(3)、第一位置傳感器(4)、第二伺服電機(5)、第二位置傳感器(6)、機械臂(7)、第三伺服電機(8)、第三位置傳感器(9)、機械手(10)、攝像頭(11)、紅外距離傳感器(12)、支撐架(13)、蓄電池(14)；該山地拖拉機以柴油機為動力機，通過柴油機帶動發(fā)電機發(fā)電，給蓄電池(14)充電，再由蓄電池(14)給機械臂(7)供電；其特征是所述攝像頭(11)裝在機械手(10)中間，可以捕獲機械手(10)前方的圖像；所述紅外距離傳感器(12)裝在攝像頭(11)旁邊；所述控制盒(2)通過螺栓固定住支架(13)上；所述控制盒(2)內(nèi)裝有ARM處理器，ARM處理器與DSP芯片、伺服電機驅(qū)動、位第一置傳感器(4)、第二位置傳感器(6)、第三位置傳感器(9)相連，DSP芯片與攝像頭(11)、紅外傳感器(12)相連，DSP芯片對圖像進行處理并傳給ARM處理器，ARM處理器進行分析，并控制山地拖拉機(1)的轉(zhuǎn)向和機械臂(7)上電機的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機械臂(7)的運動以及機械手(10)的活動；所述的機械臂(7)通過螺栓固定在支撐架(13)上；所述的蓄電池(14)通過螺栓固定在拖拉機車架上；支架(13)為角鋼結(jié)構(gòu)，底部左右各有兩個支撐腿焊接在車架上；所述支撐架(13)通過螺栓固定住拖拉機(1)上；所述機械手有三個手指，每個手指有兩個指節(jié)，指節(jié)之間用伺服電機連接；每個伺服電機通過導線與控制盒(2)連接。?
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