[實用新型]用于物件拾取的機械手結構以及物件取用裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320557913.4
• 申請日: 2013-09-09
• 公開（公告）號: CN203542607U
• 公開（公告）日: 2014-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 謝志岳
• 申請（專利權）人: 深圳市燕麥科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種用于物件拾取的機械手結構,其特征在于，包括：?

底座，所述底座上具有至少一組導向組，每組導向組具有至少兩個拾取頭導向機構，所述拾取頭導向機構在水平面上斜向延伸設置，所述拾取頭導向機構的導向軌跡上具有至少兩個工作位，所述拾取頭導向機構之間的距離在所述至少兩個工作位處不等；?

至少一組用于物件拾取的拾取頭組，每組拾取頭組包括至少兩個拾取頭，所述拾取頭設置于對應導向組的拾取頭導向機構上；?

以及拾取頭驅動機構，所述拾取頭驅動機構與拾取頭聯(lián)動，驅動拾取頭在各自拾取頭導向機構的至少兩個工作位之間移動調(diào)整物件間的距離。?

2.如權利要求1所述的用于物件拾取的機械手結構，其特征在于，所述拾取頭驅動機構包括氣缸、驅動塊和傳動塊，所述氣缸與驅動塊聯(lián)接，所述驅動塊具有沿氣缸伸縮方向設置的第一斜面，所述傳動塊具有與第一斜面適配的第二斜面，所述第一斜面與第二斜面抵接并推動傳動塊在垂直于氣缸伸縮方向上移動，所述傳動塊具有容置腔，一組所述拾取頭對應設置于一個傳動塊的容置腔內(nèi)，且所述容置腔具有大于拾取頭組并可使拾取頭沿氣缸伸縮方向移動的空間。?

3.如權利要求2所述的用于物件拾取的機械手結構，其特征在于，所述拾取頭導向機構為設置在水平面上的斜槽，在一組導向組中，所述斜槽之間的距離逐漸變大或變小。?

4.如權利要求2所述的用于物件拾取的機械手結構，其特征在于，所述傳動塊與底座之間設有拉伸彈簧拉動傳動塊復位。?

5.如權利要求2至4中任一項所述的用于物件拾取的機械手結構，其特征在于，所述傳動塊為兩個，其分別設置在驅動塊的兩側。?

6.如權利要求5所述的用于物件拾取的機械手結構，其特征在于，所述拾取頭為吸盤，每組拾取頭組具有兩個吸盤。?

7.一種物件取用裝置，其特征在于，包括：?

驅動所述機械手結構整體移動的機械手驅動機構；?

滑臺導向機構；?

滑臺，所述滑臺可移動的設置于滑臺導向機構上；?

滑臺驅動機構，所述滑臺驅動機構與滑臺聯(lián)接，驅動滑臺在滑臺導向機構上移動；?

用于放托盤的托盤平臺，所述托盤平臺可轉動的設置于滑臺上且與滑臺導向機構之間具有一個與待取用物件偏轉角度相適應的偏轉角度，所述托盤平臺與滑臺之間設置用于使托盤平臺保持所述偏轉角度的彈性件；?

用于使托盤平臺偏轉到與滑臺導向機構相同方向的軸承，其沿滑臺移動軌跡設置于滑臺導向機構一側；?

以及如權利要求1-6任一項所述的機械手結構，所述機械手結構中的拾取頭位于托盤平臺的上方。?

8.如權利要求7所述的物件取用裝置，其特征在于，所述托盤平臺具有限制托盤平臺偏轉角度的定位銷。?

9.如權利要求8所述的物件取用裝置，其特征在于，所述彈性件為拉伸彈簧，所述拉伸彈簧兩端分別與托盤平臺和滑臺聯(lián)接。?

10.如權利要求9所述的物件取用裝置，其特征在于，所述滑臺驅動機構為氣缸。?