[實用新型]一種椰子采摘機

有效

• 申請號: 201320529474.6
• 申請日: 2013-08-28
• 公開（公告）號: CN203446220U
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發明（設計）人: 謝小鵬;李光樂
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 蔡茂略

技術領域

本實用新型涉及果實采摘裝置，尤其涉及一種椰子采摘機。

背景技術

椰子具有很高的食用價值與醫用價值，其種植具有較強的區域性，國外主要有菲律賓、印尼、馬來西亞等，而國內，海南省是我國唯一的規模產地。椰子樹是一種常綠喬木，樹干挺直，高達15～30m，所以每到椰子收獲季節，椰農都會為椰子的采摘困難而頭疼。目前椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘機刀具切割采摘。人工攀爬采摘，勞動強度大、效率低，作業人員無生命保障；采摘機刀具切割采摘操作復雜，稍有疏忽，輕則損傷椰子及枝干，重則刀毀臂斷。在現有技術中，我國一直未能解決這個問題，椰子采摘機的研制才剛剛起步。在國外有椰子采摘機器人問世，雖然自動化程度較高，但是，采摘機器人只能整束切割而做不到識別椰子生熟程度而單個采摘，而且成本太高，不適合中國現狀。所以對椰子采摘機的研究特別是對椰子采摘機的采摘機構的研究顯得尤為重要。

發明內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的缺點和不足，提供一種結構簡單、實用的椰子采摘機。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種椰子采摘機，包括擺臂組件、用于驅動擺臂組件的擺臂驅動組件，所述椰子采摘機還包括一個采摘抓手，采摘抓手通過機頭連桿與擺臂組件的上端連接，所述采摘抓手安裝在機頭連桿的前端部；

所述采摘抓手包括：步進電機、伺服電機、絲杠、圓錐形滑套、圓柱臺階滑套、內手抓、外手抓、軸承；

所述絲杠的一端連接步進電機的轉軸，所述圓錐形滑套和圓柱臺階滑套套設在絲杠的中部，圓錐形滑套和圓柱臺階滑套與絲杠螺紋配合；

所述外手抓的前抓部通過鉸鏈連接到軸承的外環，外手抓的后端部與圓錐形滑套的錐面通過滾珠滑動接觸；

所述內手抓的前抓部通過固定在軸承內環內的銷軸轉動連接，內手抓的后端部與圓柱臺階滑套的內弧面滑動接觸；

所述伺服電機的轉軸與軸承的內環連接，帶動內手抓轉動。

所述內手抓內還設置有一個與伺服電機的轉軸連接的內抓片，內手抓的端部與內抓片的端部之間設有緩沖彈簧。

所述擺臂驅動組件包括：用于驅動蝸輪蝸桿減速機構轉動的電機、用于驅動定導板轉動的齒輪減速機構，所述齒輪減速機構與蝸輪蝸桿減速機構轉動連接，所述定導板的下端部與底座轉動連接；

所述擺臂組件包括：設置在定導板上的第一氣缸、設置在動導板上的第二氣缸，所述動導板以上下滑動的方式與定導板連接；

所述機頭連桿的后端部設有兩個相互間隔的鉸接位，第二氣缸的活塞桿通過連接桿與機頭連桿后端部的第一個鉸接位活動鉸接；

所述動導板的上端、活塞桿的端部分別與機頭連桿后端部的第二個鉸接位活動鉸接。

所述步進電機的本體與連桿固定連接。

本實用新型與現有的技術相比具有以下優點：

步進電機帶動絲杠轉動，圓錐形滑套和圓柱臺階滑套在絲杠上滑動；內手抓的后端部通過圓柱臺階滑套推動，使內手抓前端快速夾緊椰子，外手抓的后端部通過圓錐形滑套推進并張開，外手抓的前端夾緊椰子果蒂，隨后步進電機停止，通過伺服電機帶動內手抓一起轉動，將椰子的果蒂擰斷，從而實現椰子采摘。

本實用新型替代人工采摘，減小了采摘勞動強度，提高了采摘效率，而且利用內手抓和外手抓相互配合，內手抓抓住椰子旋轉采摘避免了人工攀爬采摘、采摘機刀具切割采摘的危險，提高了采摘作業安全性。

本實用新型結構簡單、操作簡便實用，便于推廣應用，市場潛力大。

附圖說明

圖1為本實用新型椰子采摘機整體結構示意圖。

圖2為圖1采摘抓手33的具體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本實用新型作進一步具體詳細描述。

實施例

如圖1、圖2所示。本發明椰子采摘機，包括擺臂組件32、用于驅動擺臂組件32的擺臂驅動組件31，所述椰子采摘機還包括一個采摘抓手33，采摘抓手33通過機頭連桿9與擺臂組件32的上端連接，所述采摘抓手33安裝在機頭連桿8的前端部；

所述采摘抓手33包括：步進電機24、伺服電機18、絲杠23、圓錐形滑套22、圓柱臺階滑套20、內手抓16、外手抓19、軸承17；

所述絲杠23的一端連接步進電機24的轉軸，所述圓錐形滑套22和圓柱臺階滑套20套設在絲杠23的中部，圓錐形滑套22和圓柱臺階滑套20與絲杠23螺紋配合；