[實用新型]一種高速并聯機械手的中心支撐臂

有效

• 申請號: 201320520429.4
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN203418537U
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 蔡偉強
• 申請（專利權）人: 微柏數控技術（泉州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 李秀梅

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別是一種高速并聯機械手的中心支撐臂。

背景技術

目前，現有的高速并聯機械手一般包括有機架、動平臺、連接于機架與動平臺之間的多組擺臂及固定于機架上用于驅動擺臂擺動的伺服電機，每組擺臂包括一主動擺臂及一鉸接于主動擺臂端部的從動擺臂。目前高速并聯機械手被廣泛用于高速物料抓放，但此種結構的高速并聯機械手在進行物料抓放時，機構的動態性能較差，導致該機構難以實現高速運動，且進行抓取的穩定性及準確性差。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是克服現有技術的缺點，提供一種更加穩定，易實現機械手高速運動抓取，且準確性高的高速并聯機械手的中心支撐臂。

本實用新型采用如下技術方案：

一種高速并聯機械手的中心支撐臂，連接于動平臺與機架之間，包括有一伸縮臂，該伸縮臂一端藉由萬向節連接于機架，另一端藉由萬向節連接于動平臺，所述伸縮臂由一轉位桿及一套設于該轉位桿外的轉位套管可滑動套接構成，所述轉位桿橫截面呈非圓形，且與轉位套管內孔形狀相適配。

進一步地，所述轉位桿和轉位套管之間設置有滑套，該滑套可沿轉位桿滑動。

進一步地，所述轉位套管通過萬向節連接動平臺，所述轉位套管與萬向節之間通過套管接頭連接。

進一步地，所述轉位桿通過萬向節連接于固定于機架上的聯接盤上。

進一步地，所述萬向節采用十字萬向節。

由上述對本實用新型的描述可知，與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：在機架與動平臺之間增設中心支撐臂，且其伸縮臂的轉位桿與轉位套管可相對伸縮滑動，但不可相對旋轉，通過萬向節實現角度調整，因此，在進行物料抓放時，機構的動態性能更好，更加穩定，從而易實現高速運動抓取，且準確性更高。

附圖說明

圖1是本實用新型具體實施方式的剖視結構圖；

圖2是本實用新型具體實施方式的立體結構圖；

圖3是本實用新型具體實施方式的伸縮臂的剖視圖。

圖中：1.伸縮臂，10.轉位桿，11.轉位套管，12.滑套，2.萬向節，3.套管接頭，4.聯接盤。

具體實施方式

以下通過具體實施方式對本實用新型作進一步的描述。

參照圖1、圖2和圖3，本實用新型的一種高速并聯機械手的中心支撐臂，連接于動平臺與機架之間，包括有一伸縮臂1，該伸縮臂1一端藉由萬向節2連接于機架上，另一端藉由萬向節2連接于動平臺，所述伸縮臂1由一轉位桿10及一套設于該轉位桿10外的轉位套管11可滑動套接構成，所述轉位桿10橫截面呈非圓形，且與轉位套管11內孔形狀相適配。所述轉位桿10和轉位套管11之間設置有滑套12，該滑套12可沿轉位桿10滑動。所述轉位套管11通過萬向節2連接于動平臺中心，所述轉位套管11與萬向節2之間通過套管接頭3連接。所述轉位桿10通過萬向節2連接于固定于機架上的聯接盤4上，設置于多組擺臂的中心。所述萬向節2采用十字萬向節。

參照圖1、圖2和圖3，本實用新型的中心支撐臂，其伸縮臂1的轉位桿10與轉位套管11可相對伸縮滑動，但不可相對旋轉，通過萬向節2實現角度調整，因此，在進行物料抓放時，使得機械手的動態性能更好，更加穩定，從而易實現機械手高速運動抓取，且準確性更高。

上述僅為本實用新型的一個具體實施方式，但本實用新型的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本實用新型進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本實用新型保護范圍的行為。