[實用新型]攤鋪機恒速控制系統

有效

• 申請號: 201320516119.5
• 申請日: 2013-08-22
• 公開（公告）號: CN203410450U
• 公開（公告）日: 2014-01-29
• 發明（設計）人: 梁云龍;周宏威;毛聞雯;黃兵;裴艷;王虹
• 申請（專利權）人: 四川眉山市新筑建設機械有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;E01C19/12
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙) 51218
• 代理人: 袁英

技術領域

本實用新型涉及一種控制系統，特別涉及一種攤鋪機恒速控制系統。

背景技術

攤鋪機適用于攤鋪各種材料的基層和面層，尤其適用于攤鋪瀝青混凝土道路，RCC基礎層材料，穩定土等，是修筑高等級公路必不可少的關鍵設備。攤鋪機的恒速控制是影響攤鋪機整機在工作過程中非常重要的因素。

攤鋪機行走液壓驅動系統，一直以來其控制都是采用普通PID控制，對于典型PID控制器來講，只能利用一組固定參數進行控制，這些參數往往不能兼顧動態性能和靜態性能之間、設定值和抑制擾動之間的矛盾。表現在實際攤鋪機應用中就是攤鋪機在啟動和正常攤鋪效果還比較理想，但如果料車負載突變或者道路坡道變化，攤鋪效果便大打折扣。即使可以分工況進行PID參數優化，仍然會存在許多問題，不會有很明顯的收益，為了能夠提高攤鋪質量，獲得更好的攤鋪效果，故我們應該盡量謀求一次性的解決之道。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種通過速度傳感器對兩側履帶速度進行實時監測并利用模糊自適應PID系統自動整定相應的PID參數，對行走電比例閥進行控制，從而調節行走馬達，改變行走速度，實現攤鋪機恒速行走的攤鋪機恒速控制系統。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：攤鋪機恒速控制系統，它包括安裝在左馬達上的左履帶速度傳感器、安裝在右馬達上的右履帶速度傳感器、微控制器、左前行走比例閥、左后行走比例閥、右前行走比例閥和右后行走比例閥，左履帶速度傳感器和右履帶速度傳感器的輸出分別通過信號線與微控制器相連，微控制器的輸出分別通過信號線連接左前行走比例閥、左后行走比例閥、右前行走比例閥和右后行走比例閥。

所述的控制器采用模糊自適應PID控制系統。

所述的左馬達與左履帶連接，右馬達連接右履帶。

本實用新型的有益效果是：通過速度傳感器對兩側履帶速度進行實時監測，并將監測結果上傳到控制器，控制器對比設定速度與實際監測速度，并利用模糊自適應PID系統自動整定相應的PID參數，再通過相應的PID調節之后對行走電比例閥進行控制，從而調節行走馬達，改變行走速度，實現攤鋪機恒速行走，能夠提高攤鋪質量，獲得更好的攤鋪效果。

附圖說明

圖1為本實用新型的電氣連接示意圖；

圖2為本實用新型的模糊自適應PID控制系統原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖進一步說明本實用新型的技術方案，但本實用新型所保護的內容不局限于以下所述。

如圖1所示，攤鋪機恒速控制系統，采用DC24V電壓供電，它包括安裝在左馬達上的左履帶速度傳感器、安裝在右馬達上的右履帶速度傳感器、微控制器、左前行走比例閥、左后行走比例閥、右前行走比例閥和右后行走比例閥，左履帶速度傳感器和右履帶速度傳感器的輸出分別通過信號線與微控制器相連，微控制器的輸出分別通過信號線連接左前行走比例閥、左后行走比例閥、右前行走比例閥和右后行走比例閥。

進一步的，控制器采用模糊自適應PID控制系統。

所述的左馬達與左履帶連接，右馬達連接右履帶。

本實用新型的工作原理為：通過對左右兩側履帶速度的檢測來對行走控制液壓回路的電比例閥進行控制，其具體控制過程如圖2所示，包括以下步驟：

S1：速度傳感器檢測履帶的實時速度并將檢測信號傳送到控制器，控制器將速度傳感器檢測的速度信號與用戶設定的輸入信號進行比較并計算出速度的偏差e和偏差變化ec；

S2：模糊自適應PID控制系統將偏差e和偏差變化ec作為輸入，計算修正參數△k_p、△k_i、和△k_d,并計算PID控制器的輸出參數k_p、k_i和k_d，即為初始k_p、k_i和k_d的值加上模糊自適應PID控制系統的輸出值△k_p、△k_i、和△k_d，再將參數輸出到PID調節器，對行走電比例閥進行調節，實現PID參數的自動整定。

模糊自適應PID控制系統就是通過當前誤差e和誤差變化率ec來確定當前工況，再根據確定的工況調整PID控制器參數，模糊控制系統對PID參數的調整總體原則為：