[實用新型]一種基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪

有效

• 申請號: 201320502445.0
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN203665544U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 馬履中;陳修祥;費鵬;劉旭東
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/00;B25J13/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 胡玲

1.一種基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，包括氣缸、支架（7）、底座（8）、接觸力傳感器、力反饋控制系統、手爪、夾頭（9），支架（7）與底座（8）固定連接形成框形結構，氣缸位于框形結構內與底座（8）固定連接，手爪包括曲柄滑塊機構和第一變胞機構（OBCD），夾頭（9）與第一變胞機構固定連接，工件（10）為抓取對象，夾頭（9）與工件（10）接觸面上設置接觸力傳感器；連桿五（5）通過轉動副A連接在氣缸活塞（6）上，連桿五（5）與第一變胞機構（OBCD）活動連接，連桿五（5）、氣缸活塞（6）和第一變胞機構（OBCD）中的連桿一(1)構成曲柄滑塊機構；曲柄滑塊機構的滑塊為氣缸活塞（6），連桿五（5）與氣缸活塞（6）活動連接，力反饋控制系統與接觸力傳感器相連、與氣缸相連。?

2.根據權利要求1所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，第一變胞機構（OBCD）為由連桿一（1）、連桿二（2）、連桿三（3）、連桿四（4）分別通過轉動副B、轉動副C、轉動副D、轉動副O連接而成的鉸鏈四桿機構。?

3.根據權利要求2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，變胞轉動關節的數量為多個。?

4.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，夾頭（9）與工件（10）接觸面上襯以硅膠并貼以接觸力傳感器。?

5.根據權利要求或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，連桿五（5）通過轉動副A連接在氣缸活塞（6）上。?

6.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，連桿五（5）通過復合鉸鏈B與第一變胞機構（OBCD）連接。?

7.根據權利要求1或2所述的基于變胞機構的自適應氣動柔性抓取機械手爪，其特征在于，手爪數量為兩個或多個，兩指或多指中的變胞鉸鏈四桿機構關鍵部位有多個變胞轉動關節，他們左右或周向均布對稱于氣缸軸線，共享同一轉動副或周向均布多個轉動副安裝于支架上。?