[實(shí)用新型]自主視覺仿生機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320502044.5
• 申請日: 2013-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN203460183U
• 公開（公告）日: 2014-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉發(fā)永;石慧;喬陸;朱永寬;陳靜;牛志玲;王維哲;李娜;王俊平;李加彥;李爽正;裴紅星;孫偉南;韓家振;劉碩;鄒超;崔超;劉顯昱
• 申請（專利權(quán)）人: 劉發(fā)永;石慧;喬陸;朱永寬;陳靜;牛志玲;王維哲;李娜;王俊平;李加彥;李爽正;裴紅星;孫偉南;韓家振;劉碩;鄒超;崔超;劉顯昱
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：包括基體（6）、圖像采集裝置（5）、大臂（4）、小臂（3）以及機(jī)械手（2）；所述基體（6）頂部設(shè)置支撐體（7），所述圖像采集裝置（5）底部與所述支撐體（7）頂部鉸接，所述大臂（4）一端與水平設(shè)于基體（6）一側(cè)的大臂旋轉(zhuǎn)軸（9）鉸接，所述小臂（3）中部與大臂（4）開放端鉸接，所述機(jī)械手（2）借助于連接塊（14）設(shè)于小臂（3）末端，所述機(jī)械手（2）包括手掌（2-1）以及與手掌（2-1）連接的至少兩根具有三個(gè)自由度的手指。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主視覺仿生機(jī)器人，所述圖像采集裝置（5）為相機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述基體（6）內(nèi)設(shè)置大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端與大臂旋轉(zhuǎn)軸（9）連接，所述大臂（4）外側(cè)豎向固定設(shè)有大臂擺動(dòng)電機(jī)（11），所述大臂擺動(dòng)電機(jī)（11）輸出端連接用于驅(qū)動(dòng)大臂（4）在水平方向擺動(dòng)的四連桿機(jī)構(gòu)（13），所述四連桿機(jī)構(gòu)（13）包括與大臂平行的拉桿，拉桿兩端與支撐桿鉸接，其中一根支撐桿端部與大臂擺動(dòng)電機(jī)（11）輸出端了解，另外一根支撐桿端部和大臂（4）與大臂旋轉(zhuǎn)軸（9）之間的轉(zhuǎn)軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述大臂（4）外側(cè)還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)小臂（3）在水平方向擺動(dòng)的小臂擺動(dòng)電機(jī)（10），所述大臂（4）末端與小臂（3）中部鉸接，小臂擺動(dòng)電機(jī)（10）通過二連桿機(jī)構(gòu)與小臂（3）位于大臂（4）側(cè)的末端鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述小臂（3）末端設(shè)有軸線方向于小臂（3）長度方向相同的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)（16），所述連接塊（14）固定設(shè)于所述機(jī)械手旋轉(zhuǎn)電機(jī)（16）輸出端，所述連接塊（14）另外一端設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在豎直方向上旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)電機(jī)（8），所述機(jī)械手手掌（2-1）與機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)電機(jī)（8）輸出端固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手上連接有五根手指，分別為拇指（2-2）、食指（2-3）、中指、無名指（2-4）和小指，所述拇指（2-2）設(shè)于機(jī)械手手掌（2-1）一側(cè)，食指（2-3）、中指、無名指（2-4）和小指均豎向排列于手掌（2-1）頂端。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述拇指（2-2）借助于拇指擺臂（2-2-5）設(shè)于手掌（2-1）一側(cè)，所述拇指擺臂（2-2-5）借助于拇指擺軸（2-2-6）與手掌（2-1）鉸接，所述拇指擺軸（2-2-6）軸線方向于手掌（2-1）較大平面平行，所述手掌（2-1）上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)拇指（2-2）擺動(dòng)的拇指擺動(dòng)電機(jī)，拇指擺動(dòng)電機(jī)輸出端借助于齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述拇指擺軸（2-2-6）連接，所述拇指（2-2）包括拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3），所述拇指指根（2-2-3）頂端與拇指指尖（2-2-1）底端鉸接，所述拇指指根（2-2-3）頂端設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)拇指指尖（2-2-1）繞其與拇指指根（2-2-3）鉸接軸旋轉(zhuǎn)的拇指指尖彎曲機(jī)構(gòu)（2-2-2），所述拇指指根（2-2-3）底端借助于拇指連接件（2-2-4）與拇指擺臂（2-2-5）頂部設(shè)置的兩個(gè)鉸接耳鉸接，所述拇指指根（2-2-3）與拇指連接件（2-2-4）鉸接，所述拇指指根（2-2-3）與拇指連接件（2-2-4）之間的鉸接軸的軸線和拇指連接件（2-2-4）與兩個(gè)鉸接耳的鉸接軸的軸線垂直，且兩個(gè)鉸接軸上均設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)該鉸接軸旋轉(zhuǎn)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主視覺仿生機(jī)器人，其特征在于：所述拇指指尖彎曲機(jī)構(gòu)（2-2-2）為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的蝸輪與拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3）之間的鉸接軸固定，拇指指尖（2-2-1）與其和拇指指根（2-2-3）之間的鉸接軸固定，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的蝸桿與拇指指根（2-2-3）固定連接，且設(shè)有與蝸桿輸入端固定連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。