[實用新型]一種適用于玻璃器皿壓制生產線的翻轉式全自動機械手

有效

• 申請號: 201320479987.0
• 申請日: 2013-08-07
• 公開（公告）號: CN203390937U
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 盧建坤;沈建平;朱培星;沈建明
• 申請（專利權）人: 湖州和晟玻璃機械有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 湖州金衛知識產權代理事務所(普通合伙) 33232
• 代理人: 趙衛康

技術領域

本實用新型涉及玻璃器皿壓制生產線，特別涉及一種適用于玻璃器皿壓制生產線的翻轉式全自動機械手。

背景技術

傳統玻璃器皿壓制生產線均要解決將玻璃器皿從壓機傳輸到烘口機，以及從烘口機傳輸到輸送帶兩處產品輸送問題。一般采用兩種方法解決，一種是簡單的人工方法，一種采用由氣缸驅動的直線式機械手。

人工方法就是由工人搬運產品，用一個夾鉗，將產品夾持后移動到指定的位置，重復動作。

氣缸驅動的直線式機械手是一種自動化機構，由氣缸帶動抓取機構做水平直線運動，將產品從壓制工位移動到烘口工位，或者從烘口工位移動到輸送帶，如授權公告號為CN202781155U的實用新型專利所公開的一種用于傳送玻璃器皿的高效安全機械手裝置，包括機械手、支撐腳架和安裝在支撐腳架上部的機械手安裝支架，機械手包括抓手、升降氣缸和移動滑塊，升降氣缸安裝在移動滑塊上目升降氣缸的活塞桿通過連桿與抓手相連，機械手安裝支架包括通過固定塊固定安裝在支撐腳架上端的橫梁，橫梁兩端各設有一安裝板，兩安裝板之間設有水平導桿，移動滑塊安裝在水平導桿上，在其中一安裝板上還安裝有一水平驅動氣缸，水平驅動氣缸的活塞桿與移動滑塊相連。

以上兩種情況存在的缺陷是顯然的，后者雖然有一定的自動化程度，但受氣缸本身特性的影響，其動作時存在沖擊、位移速度不可控，影響提取產品的可靠性，經常發生產品跌現象，造成產品損失或次品；更危險的是如果跌落在壓機模具內，將引起壓機沖頭或模具損壞，甚至毀壞整臺壓機；至于前者，由于壓機附近溫度高，夏天可達50℃-60℃；輸送器皿的動作單調、機械、重復，沒有勞動技巧，工人乏味，沒有工作熱情；勞動強度大，一般2小時左右就得換班，人工成本高，而且是發生勞動事故的潛在源。???????????????????????????????????????

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種適用于玻璃器皿壓制生產線的翻轉式全自動機械手，采用伺服電機，提高輸送的精準度和可靠性，降低安全隱患，且有利于提高生產效率，減輕工人勞動強度，改善勞動環境，降低成本，提高產品質量和成品率。

本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種適用于玻璃器皿壓制生產線的翻轉式全自動機械手，包括具有支撐架的安裝板、轉動連接于所述支撐架的主軸、帶動所述主軸轉動的伺服電機、徑向固定連接于所述主軸的擺臂、設于所述支撐架且與所述主軸軸線重合的轉輪一、設于所述擺臂自由端的轉軸、固定設于所述轉軸一端轉輪二、連接于所述轉輪一與所述轉輪二之間的傳動條、設于所述轉軸另一端的拾取機構、用于控制所述伺服電機動作的電控裝置。

采用伺服電機驅動擺臂旋轉從而實現工件在兩個工位的輸送，且有利于精確控制擺臂的旋轉角度，從而提高輸送的可靠性，減少安全隱患；兩個轉輪及傳動條的設置，使轉軸隨擺臂的旋轉而同步反向旋轉，從而使拾取機構的軸線方向保持不變，以進一步提高輸送的可靠性。

作為本實用新型的優選，所述主軸與所述伺服電機之間的減速機。

作為本實用新型的優選，所述支撐架上還設有用于檢測所述主軸旋轉角度且與所述電控裝置電連接的傳感器。

提高擺臂旋轉的精準度。

作為本實用新型的優選，所述安裝板上設有用于限制所述擺臂轉動角度的限位結構；所述限位結構包括固定連接于所述安裝板的限位桿、設于所述限位桿兩端且能夠抵觸于所述擺臂的限位柱。

限制擺臂的極限旋轉角度。

作為本實用新型的優選，所述限位柱與所述限位桿螺紋連接。

便于調節擺臂的極限旋轉角度。

作為本實用新型的優選，所述拾取機構為氣動組件；所述轉軸內部、擺臂內部及主軸內部之間具有相互連接以便于為所述氣動組件提供動力的管路；所述支撐架上設有與所述管路相通且用于連接真空源或高壓氣源的旋轉式接頭。

作為本實用新型的優選，所述安裝板下方設有支架板一；所述支架板一上設有能夠升降所述安裝板的氣缸。

實現拾取機構在垂直方向上的短矩升降，以便于拾取機構獲取工件。

作為本實用新型的優選，所述支架板一上設有直線軸承一，所述直線軸承一套有一端連接于所述安裝板的導桿。

作為本實用新型的優選，該種機械手還包括基板、設于所述基板一側的支架板二、設于所述支架板二上的直線軸承二；所述導桿延伸入所述直線軸承二；所述基板上設有用于升降所述支架板一的升降機構。

有利于精確控制拾取機構的垂直高度，確保精確拾取工件。