[實用新型]用于AGV的雙冗余控制系統

有效

• 申請號: 201320477614.X
• 申請日: 2013-08-06
• 公開（公告）號: CN203338127U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 徐繼文;李皙;李偉明;王祎民;張博;李興玉
• 申請（專利權）人: 哈爾濱智的機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 張利明

技術領域

本實用新型屬于自動控制技術領域。

背景技術

現有的AGV控制系統運行保障機制不高，整個系統僅有一個控制器組成，當控制器出現故障的時候，整個AGV系統將進入癱瘓狀態。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有的AGV控制系統的控制器出現故障的時，導致整個AGV系統無法工作的問題，提出了用于AGV的雙冗余控制系統。

用于AGV的雙冗余控制系統，它包括電源模塊A、電源模塊B、主控制器、副控制器、通道控制電路、驅動電路、隔離電路，

主控制器和副控制器通過SPI總線進行通信，

所述電源模塊A的電源信號輸出端同時與主控制器和副控制器電源信號輸入端相連，電源模塊B的電源信號輸出端同時與主控制器和副控制器電源信號輸入端相連，

主控制器的驅動信號輸出端與通道控制電路的第一驅動信號輸入端相連，主控制器的數模轉換輸出端與通道控制電路的第一數模轉換輸入端相連，

副控制器的驅動信號輸出端與通道控制電路的第二驅動信號輸入端相連，副控制器的數模轉換輸出端與通道控制電路的第二數模轉換輸入端相連，

通道控制電路的驅動信號輸出端與驅動電路的驅動信號輸入端相連，通道控制電路的數模轉換輸出端與隔離電路的數模轉換輸入端相連，驅動電路的驅動信號輸出端與執行機構的驅動信號輸入端相連，隔離電路的控制信號輸出端與執行機構的控制信號輸入端相連。

本實用新型采用雙STM32控制芯片，從硬件根本上保證系統的抗沖擊性，保證此套系統的安全運行，冗余機制采用總線掛載模式，進行真正的底層接近零切換。

通過雙冗余控制，提高系統的安全性和可靠信，防止運行期間系統進入癱瘓狀態，即使有一個控制器損壞，仍能保持整個AGV系統正常工作。

附圖說明

圖1是具體實施方式一所述的用于AGV的雙冗余控制系統的結構框圖。

具體實施方式

具體實施方式一：參見圖1說明本實施方式，本實施方式所述的用于AGV的雙冗余控制系統，它包括電源模塊A1、電源模塊B2、主控制器3、副控制器4、通道控制電路5、驅動電路6、隔離電路7，

主控制器3和副控制器4通過SPI總線進行通信，

所述電源模塊A1的電源信號輸出端同時與主控制器3和副控制器4電源信號輸入端相連，電源模塊B2的電源信號輸出端同時與主控制器3和副控制器4電源信號輸入端相連，

主控制器3的驅動信號輸出端與通道控制電路5的第一驅動信號輸入端相連，主控制器3的數模轉換輸出端與通道控制電路5的第一數模轉換輸入端相連，

副控制器4的驅動信號輸出端與通道控制電路5的第二驅動信號輸入端相連，副控制器4的數模轉換輸出端與通道控制電路5的第二數模轉換輸入端相連，

通道控制電路5的驅動信號輸出端與驅動電路6的驅動信號輸入端相連，通道控制電路5的數模轉換輸出端與隔離電路7的數模轉換輸入端相連，驅動電路6的驅動信號輸出端與執行機構8的驅動信號輸入端相連，隔離電路7的控制信號輸出端與執行機構8的控制信號輸入端相連。

具體實施方式二：本實施方式是對具體實施方式一的進一步限定，它還包括主外擴RAM9-1和副外擴RAM9-2，主外擴RAM9-1的數據讀取寫入端與主控制器3的數據讀取寫入端相連，副外擴RAM9-2的數據讀取寫入端與和副控制器4的數據讀取寫入端相連。

具體實施方式三：本實施方式是對具體實施方式一的進一步限定，它還包括晶振電路11，所述晶振電路11的時鐘信號輸出端與主控制器3的時鐘信號輸入端相連，晶振電路11的時鐘信號輸出端與副控制器4的時鐘信號輸入端相連。雙冗余的實現要求兩個STM32控制器能夠并行同步工作。由于兩個STM32控制器的數據采集、計算及輸出任務執行都是依賴各自的本地時鐘激發，又由于計數頻率漂移、間歇性故障及恢復等因素的影響，兩個STM32控制器的實時時鐘會出現相互異步的現象，所以兩個STM32控制器的任務執行需要靠外部統一時鐘中斷來激發。本實施方式采取硬件方法來實現兩個STM32控制器的任務同步。

具體實施方式四：本實施方式是對具體實施方式一的進一步限定，它還包括主JTAV接口電路10-1和副JTAV接口電路10-2，所述主JTAV接口電路10-1的調試信號輸出端與主控制器3的調試信號輸入端相連，副JTAV接口電路10-2的調試信號輸出端與副控制器4的調試信號輸入端相連。