[實用新型]一種多功能爬行除冰機器人

有效

• 申請號: 201320476142.6
• 申請日: 2013-08-06
• 公開（公告）號: CN203473045U
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 劉卉元;賈強;鄒玲
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 楊志兵;仇蕾安

1.一種多功能爬行除冰機器人，其特征在于，該除冰機器人包括兩個爬行模塊、除冰模塊（15）、支撐框架（16）和支撐柱（17）；

所述的爬行模塊包括機架（1）、1個或1個以上爬行單元、輔助光桿（5）和橫桿（11）；其中爬行單元包括前行電機、上下電機、前行曲柄結構（2）、滑塊（3）、上下曲柄機構（4）、行走足（6）和電磁鐵（10），上下曲柄機構（4）包括曲柄、連桿和三角板，曲柄連接連桿的一端，連桿的另一端連接三角板的頂角，三角板的一個側面上加工有與底邊方向平行的滑槽，且三角板與滑槽同一側面上的兩個底角位置分別設置有導向塊；輔助光桿（5）上加工有滑槽；

安裝關系：機架（1）的中部水平設置有橫桿（11），機架（1）上設置1個或1個以上的爬行單元，爬行單元的上下電機安裝在機架（1）頂部的橫梁上，上下曲柄機構（4）中的曲柄連接上下電機的輸出軸，上下曲柄機構（4）中三角板兩個底角上的導向塊通過輔助光桿（5）安裝在機架（1）上，且導向塊與滑槽實現滑動配合，上下曲柄機構（4）中三角板上的滑槽內安裝滑塊（3），滑塊（3）在滑槽內滑動，前行電機安裝在橫桿（11）上，前行曲柄結構（2）的一端連接前行電機的輸出軸，另一端連接滑塊（3），滑塊（3）連接行走足（6），行走足（6）的底部安裝電磁鐵（10）；

爬行模塊中機架（1）的底端安裝在支撐框架上（16），機架（1）和支撐框架（16）之間在爬行方向上留有間隙，兩個爬行模塊分別通過支撐框架（16）對稱鉸接在支撐柱（17）上，除冰模塊（15）沿爬行方向安裝在機架（1）的前端。

2.如權利要求1所述的多功能爬行除冰機器人，其特征在于，所述的除冰模塊（15）包括絲桿（8）、切削器（9）、支撐板（12）、渦輪旋桿（13）、安裝臺（14）、齒輪組和電機Ⅰ、Ⅱ，其中安裝臺（14）為L形結構；絲桿（8）的一端通過安裝座安裝在支撐板（12）上，另一端通過安裝座安裝在安裝臺（14）的豎直面上，渦輪旋桿（13）與絲桿（8）平行，且其一端也通過安裝座安裝在支撐板（12）上，電機Ⅰ和電機Ⅱ分別安裝在安裝臺（14）的兩個垂直面上，電機Ⅰ的輸出軸連接渦輪旋桿（13）的另一端，電機Ⅱ的輸出軸通過齒輪組與切削器（9）連接，除冰模塊（15）通過支撐板（12）安裝在機架（1）的前端。

3.如權利要求1所述的多功能爬行除冰機器人，其特征在于，所述的行走足（6）上加工有滑槽，相鄰兩根輔助光桿（5）之間焊接有連桿，連桿與橫桿（11）平行，且連桿上也加工有滑槽，在行走足（6）的滑槽內也設置有導向塊，且導向塊也位于連桿的滑槽內。