[實用新型]選擇順應性裝配機器手臂有效
| 申請號： | 201320471262.7 | 申請日： | 2013-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN203542604U | 公開（公告）日： | 2014-04-16 |
| 發明（設計）人： | 張佳帆 | 申請（專利權）人： | ABB技術有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/02 | 分類號： | B25J9/02 |
| 代理公司： | 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012 | 代理人： | 王昭林 |
| 地址： | 瑞士*** | 國省代碼： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 選擇 順應性 裝配 機器 手臂 | ||
1.一種選擇順應性裝配機器手臂，包括：?
通過手臂旋轉關節連接的前臂和后臂；和?
通過手臂線性關節與所述前臂遠離所述手臂旋轉關節的一端連接的伸縮桿；?
其特征在于：?
通過手腕第一旋轉關節與所述伸縮桿的一端連接的多自由度的手腕；?
其中：?
所述手臂線性關節的線性運動方向與所述手腕第一旋轉關節的轉動軸的方向平行。?
2.如權利要求1所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于：?
所述手腕還包括與所述手腕第一旋轉關節的輸出端通過手腕第二旋轉關節連接的手腕連接件；其中：?
所述手腕第一旋轉關節的轉動軸與所述手腕第二關節的轉動軸垂直。?
3.如權利要求2所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于：?
所述手腕還包括與所述手腕第二旋轉關節的輸出端通過手腕第三旋轉關節連接的手腕末端件；其特征在于：?
所述手腕第二旋轉關節的轉動軸與所述手腕第三旋轉關節的轉動軸垂?
直。?
4.如權利要求1或2或3所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于:?
所述手腕第一旋轉關節包括：?
位于所述伸縮桿內的第一電動機；和?
第一減速器，其輸入端與所述第一電動機的輸出端連接；并且?
所述手腕可隨所述第一減速器的輸出端轉動。?
5.如權利要求2或3所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于:?
所述手腕第二旋轉關節包括：?
位于所述手腕內的第二電動機，其可隨手腕第一旋轉關節的第一減速器的輸出端轉動；和?
第二減速器，其輸入端與所述第二電動機的輸出端連接；并且?
所述手腕連接件可隨所述第二減速器的輸出端轉動。?
6.如權利要求3所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于:?
所述手腕第三旋轉關節包括：?
位于所述手腕內的第三電動機，其可隨手腕第二旋轉關節的第二減速器的輸出端轉動；和?
第三減速器，其輸入端與所述第三電動機的輸出端連接；并且?
所述手腕末端件可隨所述第三減速器的輸出端轉動。?
7.如權利要求3所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于:?
所述手腕第一旋轉關節的轉動軸、所述手腕第二旋轉關節的轉動軸與所述手腕第三旋轉關節的轉動軸的軸線交匯于一點。?
8.如權利要求4所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于：?
所述第一減速器為中空軸的齒輪箱；并且?
所述第一電動機為中空軸的電動機。?
9.如權利要求5所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于：?
所述第二減速器為中空軸的齒輪箱；并且?
所述第二電動機為中空軸的電動機。?
10.如權利要求6所述的選擇順應性裝配機器手臂，其特征在于：?
所述第三減速器為中空軸的齒輪箱；并且?
所述第三電動機為中空軸的電動機。?
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