[實用新型]具有二移一轉的三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201320466762.1
• 申請日: 2013-07-31
• 公開（公告）號: CN203380883U
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 李秦川;吳偉峰;柴馨雪;武傳宇
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.具有二移一轉的三自由度并聯機構，包括機架（1）以及動平臺（4），其特征在于：所述動平臺與機架之間并聯連接著三個四桿機構；所述四桿機構包括定位在機架上的滑動副、動平臺和兩個相互平行且兩端分別與滑動副中滑塊以及動平臺鉸接的連桿；

所述滑動副中：第二四桿機構中滑動副的運動方向與第三四桿機構中滑動副的運動方向位于同一直線上，第一四桿機構中滑動副的運動方向垂直于前述直線。

2.根據權利要求1所述的具有二移一轉的三自由度并聯機構，其特征在于：所述滑塊與連桿均通過球鉸進行鉸接；所述動平臺與第二四桿機構的連桿以及第三四桿機構的連桿均通過球鉸進行鉸接，動平臺與第一四桿機構的連桿則通過轉動副進行鉸接，轉動副的轉軸軸線垂直于第一四桿機構滑動副的運動方向。

3.根據權利要求2所述的具有二移一轉的三自由度并聯機構，其特征在于：所述機架為T字形機架，T字形機架的一個軸向延伸臂（1-1）以及兩個側向延伸臂（1-2）均為與滑塊配合形成滑動副的導軌。